vielleicht mal ein anderer ansatz:
da ich nicht weiß wie der arm angetrieben werden soll, kanns auch völliger blödsinn sein.

da du keine leitungen verlegen darfst, frage ich mich, wie du den arm bewegst. also wohl nicht mit elektromotoren innerhalb des messraumes.
hast du irgend eine mechanik, die den arm antreibt und von ausserhalb des raumes betätigt wird?
wenn das so wäre, könntest du ja aus den kinematischen beziehungen des armes ausserhalb des raumes messen, wie dessen position innerhalb ist. (versteht man was? bin auch nicht mehr ganz nüchtern)

irgendwie musst du ja eine beziehung zwischen dem stellsignal und der position kennen, sonst kannst ja gar nichts sinnvoll anfahren. oder brauchst du diese messung gerade für eine closed loop positionierung?