Hey Johannes,

jeder 12V Akku hat, wenn er voll geladen ist mind. 13,6 Volt...
Alternativ kannst Du nur 2 mal 12V = 24Volt nehmen, das wäre auch nicht schlecht für die Kraft so einiger Stepper, aber dann hast Du halt das doppelte Gewicht.

Ich lade meinen Akku mit einem Netzteil 13,8V Ruhespannung bei 9A, da kann ich sowohl den Akku mit laden, als auch den Roboter im "Docking-Zustand" parallel mit laufen lassen.
Er wird bei dieser Spannung zwar nie absolut voll (dazu bräuchte der Akku lt. Doku ca. 14,5V), aber ich brauch mich um keine Ladeendabschaltung kümmern.

P.S. Bist Du sicher, das Du 10kg allein für den Akku mit rum schleppen willst ?
24Ah halten zwar schön lange, aber Gewicht und Größe...