Robot mit Via Epia TC X? I2C? Stromversorgung...?

[Freiheitspirat]

Hey Johannes,

jeder 12V Akku hat, wenn er voll geladen ist mind. 13,6 Volt...
Alternativ kannst Du nur 2 mal 12V = 24Volt nehmen, das wäre auch nicht schlecht für die Kraft so einiger Stepper, aber dann hast Du halt das doppelte Gewicht.

Ich lade meinen Akku mit einem Netzteil 13,8V Ruhespannung bei 9A, da kann ich sowohl den Akku mit laden, als auch den Roboter im "Docking-Zustand" parallel mit laufen lassen.
Er wird bei dieser Spannung zwar nie absolut voll (dazu bräuchte der Akku lt. Doku ca. 14,5V), aber ich brauch mich um keine Ladeendabschaltung kümmern.

P.S. Bist Du sicher, das Du 10kg allein für den Akku mit rum schleppen willst ?
24Ah halten zwar schön lange, aber Gewicht und Größe...

[Johannes]

Tja, vielleicht nehme ich doch den mit 17 Ah und 5,7kg. Mein Bot selbst ist auch größer und hat ensprechend starke Motoren, die aber auch gut Strom verbrauchen...

Wie viel wiegt denn dein Akku?

Gruß
Johannes

[Freiheitspirat]

Akku 3,3Kg.
Man muß aber auch immer die zus. Gewichte für die entspr. Befestigungen bedenken. Ich habe Aluwinkel benutzt.

Wie groß wird Dein Bot denn ?
Und was hast Du für Motoren ?

Meine Stepper verbrauchen eigentlich nur viel Saft bei Beschleunigungen (ca. 2*1,8A=3,6A), wenn sie erstmal auf Drehzahl sind ist das nicht mehr so schlimm (<1A).

[Johannes]

Also meiner ist ein größeres Projekt, was bedeutet, dass die entgültige Größe auch jetzt noch nicht feststeht. Momentan baue ich das Fahrwerk, und dass hat ca. 40*40cm Grunmdfläche. Die Höhe wird im Laufe der Zeit wachsen

Für den Antrieb verwende ich zwei Tricos (Scheibenwischermotoren, wurde auch hier schon oft drüber gesprochen) von Pollin, jedoch ohne zusätzliches Getriebe. Da ich bestimmte Teile von der Uni Kiel fertigen lasse, mache ich mir etwas sorgen, dass eventuell doch ein Getriebe nötig wird und ich diese Teile dann auswechseln muss, aber Numberfive hat mir gesagt, dass die Motoren stark genug sind. Ich selbst kann das im Moment noch nicht zu 100% abschätzen.
Der Vorteil ist eben, dass ich weniger Reibungsverluste habe, und das ganze ohne Getriebe außerdem auch einfacher zu bauen ist.

Ich werde mich dann später um den Akku kümmern und erstmal ein Netzteil verwenden.

Gruß
Johannes

[batti112]

Ich habe ein wenig mein Fahrwerk meines Robby's getestet...
Ich fürchte das ich ihm kein 10Ah Akku spendieren kann, mit dem alten 3,2Ah Akku
verbraucht mein eingesetzter Spannungsverdoppler 1,26A (im Stand).
Ich nutze zwei, vermutlich für dieses Projekt total ungeeignete, Schrittmotoren aus 2 alten Epson Druckern. Durch den Spannungsverdoppler haben sie schon eine recht große Kraft die mit ein paar Änderungen des Chassis dazu ausreichen könnten den 10Ah Akku mitzuschleppen.
Allerdings werden die Schrittmotoren bei diesem Stromverbrauch schon recht warm....

Wie warm dürfen Schrittmotoren werden?
Ich muss wissen, wie weit ich die Motoren belasten kann...

mfG
Batti

[Freiheitspirat]

@Johannes: Mein Robbi hat auch 40cm, aber im Duchschnitt, da er ja rund ist.
Hat den Vorteil, das man gut Platz hat, um alle Komponenten übersichtlich ein zu bauen.
Hat aber auch den Nachteil, das der gesamte Platzverbrauch (bei mir ist es eine Höhe von 71cm geworden) schon ganz schön groß ist.
Im Nachherein betrachtet habe ich noch eine Menge Freiraum, der nicht benutzt wird und ein bischen kleiner würde sich besser "wegstellen" lassen.
Originalzitat meiner Freundin: "Immer steht der Kleine im Weg, wenn ich an den Schreibtisch will..."
Bei der Planung sollte man aber nicht nur das betrachten, sondern auch den Platzbedarf des Akku und wo das Gewicht statisch am besten aufgehoben ist. (Die größten Gewichte möglichst weit nach unten!)

Ein Tipp zu dem Thema Getriebe:
Bei der Berechnung der Untersetzung habe ich als erstes auf die Beschreibung meiner Schrittmotioren geachtet, bei welcher Drehzahl sie die optimale Kraftentwicklung haben = 120U/min. (Bei den Scheibenwischermotoren vieleicht einfach mal testen welche Umdrehungszahl bei voller Spannung geleistet werden kann)
Als Zweites die Definition der Wunschgeschwindigkeit.
Ich fand langsames Schrittttempo 1 km/h (1666,66cm/min) als angemessen.
Aus diesen beiden Werten und der Radgröße kann man dann den Bedarf an Untersetzung berechnen.

Beispiel:
Raddurchmesser 12 cm
mal PI = Radumfang 37,68 cm
mal 120 Umdrehungen pro Minute = Geschwindigkeit 4521,6 cm/min
geteil durch die Sollgeschwindigkeit 1666,66cm/min = Untersetzung 2,7

Eine weitere Größe zur Bestimmung der Untersetzung war für mich die "Schrittgenauigkeit", also wie genau soll ein Schritt des Motors sein.
Die Vorgabe war da: Millimetergenau.

Also Radumfang 37,68 cm
durch 200 Steps pro Umdrehung = 1,884mm
Also minimale Untersetzung = 1,884

Da die Entscheidung für eine Zahnriemenuntersetzung gefallen war, mußte ein Verhältnis der Zahnräder im Bereich 1:1,9 bis 1:2,7 gefunden werden.
Die jetzige Untersetzung beträgt 1:2,33

@Batti
Ich würde bei Deinem Projekt von einem Spannungsverdoppler absehen, da der Stromverbrauch im Verhältnis zur Motorleistung katastrophal ist.
Entweder 2 Akkus = 24V oder Kraft auf 12V mit Untersetzungen testen.
Wenn beides zu keinem befriedigendem Effekt führt, mal über optimalere Motoren nachdenken.
Wie warm Motoren werden dürfen weiß ich nicht, im Zweifelsfall maximal bis zu der Temperatur bei der die Kupferdrähte schmelzen
Meine Motoren werden auch bei längerem Gebrauch nicht merklich wärmer...

[batti112]

Ich denke das ich auf die Dauer nicht um andere Schrittmotoren herumkomme...
Allerdings kann ich es mir nach dem Kauf eines Epia Boards nicht leisten, meinen Robby jetzt noch derartig umzugestalten...

Werde das jetzt erstmal so benutzen müssen...

@ Freiheitspirat:
Hast du dein Epia TC auch einfach parallel zu den Motoren an den Akku angeschlossen?
Hast du noch Dioden, Sicherungen oder ähnliches benutzt?

mfG
Batti

Nachtrag:
Weiß jemand wo man noch günstig geeignete Schrittmotoren bekommt?
Pollin hat mom. nichts im Angebot, und bei Ebay sind z.T. die Preise ganz schön knackig

[Freiheitspirat]

Ich habe kein Epia TC sondern ein etwas leistungsfähigeres Epia MII 12000 mit 200Watt Mini-box Spannungswandler.
Aber ja, ich habe den Spannungswandler einfach über eine kleine Sicherung und den Stromhauptschalter direkt an den Akku angeschlossen.
Eine Diode habe ich nur zwischen der externen Stromanschlussbuchse bzw. den Dockinstation-Schleifern an der Unterseite zum Akku.
Die Schrittmotortreiber und die Musikendstufen sind auch direkt über eine Sicherung am Hauptschalter.
Der Rest hängt an den jeweiligen 5V oder 12V Leitungen, die aus dem Spannungswandler kommen.