optischer Codierer

e1 · 01.05.2005, 21:03

Hallo,

zur Messung des Lenkeinschlags von einem Roboterauto soll nicht unbedingt ein Poti eingesetzt werden, darum wollte ich mich nach optischen Codierern umsehen, also eine Scheibe auf der man für verschiedene Winkel verschiedene Codes (Grey oder Binärcode) hat, die man dann mit einer Lichtschranke abtastet. Bisher habe ich aber noch keine gefunden (Datenblatt, Hersteller..) , vielleicht verwende ich ja die falschen Suchbegriffe.

Weiß jemand von euch wo ich da mal nachsehen kann? Wo bekommt ihr eure Sensoren her?
Danke!

e1

**Tobiaur** · 01.05.2005, 21:14

Hi
muss es so was sein oder tuts auch ein normaler ikerementalgeber
(drehimpulsgeber)?
Da müsstest Du dann halt die signale zählen. Kannst mal bei Pollin gucken die hatten mal so was. Weiss aber nicht ob das immer noch im Angebot ist

e1 · 01.05.2005, 21:24

einen normalen Inkrementierer will ich gerade nicht nehmen, da bekomme ich Probleme wenn ich die Drehrichtung herausbekommen will ; und selbst wenn ich einen mehrspurigen nehme müsste ich beim einschalten immer genau die startposition der räder einstellen.
Hab bei Pollin gerade geschaut aber nicht mal nen inkrementellen Codierer gefunden.

**RCO** · 02.05.2005, 19:57

Bei http://www.micromaus.de/ findest du unter Sensoren was passendes. Warum ist denn die Startposition so entscheident?

**cauboy** · 02.05.2005, 20:36

keine direkte antwort auf deine frage, aber vllt ne möglichkeit dieser aus den wegzugehen.
ist es vllt möglich einen servo zu benutzen, der kann ja immer auf eine spezielle position fahren und somit ein poti ja evt. unnütz machen.

**RCO** · 02.05.2005, 21:15

ist es vllt möglich einen servo zu benutzen

Das Rad soll vermutlich durchdrehen, da wirds schwiereig mit Servo und Poti. vielleicht könntest du was mit Licht machen. Du könntest z.B. eine Scheibe mit weiß-Schwarz-Übergang. Je nach intensität des zurückgeworfenen Lichts kennst du die Position. Es gint nur eine Schwierigkeit, das ist der Übergang zwischen Schwarz zurück auf weiß, das könntes falsch interpretiert werden. Das ganze sollte natürlich möglichst gut gegen Fremdlich geschützt werden.

e1 · 02.05.2005, 23:39

Danke erstmal für die Antworten!

Ja dachte auch erst dran direkt am Rad zu messen und da vielleicht was mit Entfernungssensoren zu machen. Hat sich aber erledigt, weil nun nicht die einzelnen Winkel der beiden Räder gemessen werden sollen, sondern der Fahrwinkel (also die Drehung an der Lenkung).
Poti ist übrigens jetzt doch wieder ne Option.
Servos hat das mobil noch nicht, die baut jemand anderes dran, Radwinkelsensor soll erstmal unabhängig davon geplant werden.

Rad dreht sich aus Geradestellung ca 15 bis 20 Grad in jede Richtung, muss jetzt mal nach Poti oder vielleicht Drehkondensator suchen.
Weitere Vorschläge gerne erwünscht

.

**RCO** · 03.05.2005, 22:37

Du könntest eine Art Bitcode auf der Scheibe anbringen, der dann von mehreren Sensoren abgetastet wird.

So: http://www.peg.si/electro/angle.html in der Art nur halt für 40°, das wird dann um einiges genauer!

e1 · 06.05.2005, 13:08

Ja, das hatte ich auch überlegt, wird aber ganz schön tricky einen mindestens 6bit Code auf ca sagen wir 50 bis 60° unterzubringen, bin doch so zittrig, oder wie könnte man das maschinell machen? Ausserdem bräuchte ich dann ne ziemlich genaue Lichtschranke mit 6 Sensoren, schätze mal das bekommt man nicht günstig zu kaufen, und beim selbst balteln wird es bestimmt nicht genau genug, es ist nämlich leider nicht so besonders viel Platz, so dass die Scheibe höchstens nen Radius v. 2 cm haben kann, eher weniger..