Im Video (klick) sind bei Minute 0:33 die beiden Schultergelenke aus den alten RS2-Servos (siehe Listenauszug unten) gut zu erkennen, die Gelenkkraft (dyn + stat) übernimmt der Servo. Ebenso ist es beim Ellenbogen - auch das ist zu erkennen. Soweit zum Antriebskonzept.
Wenn du einen 3D-Drucker hast, wäre das vielleicht die nächste Stufe:
https://asimov.inc/