Roboter Arm mit SG90 Servos

[stochri]

Ich überlege schon eine ganze Weile, einen Roboterarm mit SG90 Servos zu machen.
Die Konstruktionen, die man aber so sieht, wackeln aber ziemlich.
https://github.com/Nmast78/Robotic-Arm
Meiner Meinung nach sollten Armteile nicht direkt an der Achse befestigt sein, sondern eine Art Dämpfer dazwischen.
Was meint ihr?

[wkrug]

Das mit dem Zittern kenne Ich auch aus dem Flugmodellbau.
Das passiert, wenn man größere Massen mit langem Hebelarm bewegt.

Bei Analogservos haben diese nicht genug Kraft um die gewünschte Position herum.
Sie schießen durch die bewegte Masse über das Ziel hinaus und regulieren sich dann ein ( kleiner werdendes Hin- und Herwackeln ).

Bei Digitalservos tritt dann auch mal gerne eine Regelschwingung des Servos auf und die Servos zittern dann um die gewünschte Position herum, manchmal dauerhaft.

Ein Dämpfer zwischen Servoarm und Ansteuerung bringt IMHO nichts - Hab das aber auch noch nie ausprobiert.

Was sicher hilft wäre die Masse und die Hebelarme zu verkleinern.

Eventuell könnte man auch ansteuermäßig etwas tun, indem man vor Erreichen der Endposition kleinere Schritte bei der Servoansteuerung macht.

Vieleicht würde es auch helfen die Gelenke zu dämpfen? - Viskosedämpfung? - Hat man früher mal bei Plattenspielern gemacht.

[stochri]

Meiner Meinung nach liegt es daran, dass die normalen Modellbauservos positionsgeregelt sind. Man müsst es ohne Servos machen und vielleicht einfach Motoren und Encoder verwenden und die Regelung selbst machen.