Ich weis ja das es nicht die Ideallösung ist, aber für meinen Zweck funktioniert es wunderbar.
Es gibt auch mit bidirektionaler UART-kommunikation, 6x AD - Wandlung und 3 PWM Ausgängen bei mir keinerlei Störungen, da der Timer/Counter Überlaufinterrupt nach Reset und den externen Interrupts die höchste Priorität hat. Alle anderen Interruptroutinen sind extrem kurz (Auswertung in Mainloop)
Der Vorteil meines Systemes ist, das der Controller eben noch in 19 von 20ms etwas anderes erledigen kann und das auch macht.
Das mit dem Anlaufstrom könnte schon stimmen, ist bei mir mit 5 starken Ruderservos aber noch nie aufgetreten.