.. Gleichstrommotor oder
Schrittmotor .. wie macht man den Motor bidirektional?
Gebürsteter Motor (wohl das, was Du mit Gleichstrommotor meinst) oder Schrittmotor sind (meiner unbedarften Meinung nach) eher Glaubensbekenntnisse (abgesehen von Spezialfällen). Vorteil des Schrittmotors: das Verfahren hat eine - meist, aber nicht unbedingt, zuverlässige - Drehzahlvorgabe (ausser es gibt Schrittverluste). Wird Dir sicher bekannt sein.
Zum Beschreiben der Gleichstrommotor-Ansteuerung zitiere ich unten meinen entsprechenden C-Code für meine rollende Coladose. Dort sind modifizierte Modellbauservos als Antrieb eingebaut denen ich eine Drehzahlmessung verpasst hatte. Beispiel für ne Testfahrt - uralt. Im wahren Leben sieht das dann beispielsweise so aus - wieder nur ne Art Test. Autonom kommt dann noch ne Hinderniserkennung (Hindernis oder Abgrund) ins Spiel.
Code:
// ============================================================================== =
// Motoransteuerung mit dem L293D, hier werden die Drehrichtungen gesetzt
// Anschlüsse M168 für R3D01 für die Motoransteuerung (Stand 24mrz09 1410) :
// Motor 12 ist in Fahrtrichtung rechts (Kennzeichen 1 Punkt)
// Motor 34 ist in Fahrtrichtung links (Kennzeichen 2 Punkte)
//
// (E7) _|-- 1,2 Guz, PD4___6 23___PC0, SFH 5110, IN irDME 1-2
// . . . . . . . . . . . .
// XTAL1 PB6___9 20___VCC
// XTAL2 PB7 10 19 PB5, SCK, Taster2
// (E6) PWM 1,2 uz+Guz,PD5 11 18 PB4, MISO, _|-- 1,2 uz, Taster1
// (E5) PWM 3,4 uz+Guz,PD6__12 17___PB3, MOSI, Reserve 2
// (E8) _|-- 3,4 uz,PD7 13 16 PB2, Servo
// (E9) _|-- 3,4 Guz,PB0 14 15 PB1, OC1A = SFH 415, OUT (irDME)
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
// vgl. Erklärung von Hubert.G (zu L293D)
// http://www.roboternetz.de/community/threads/59146
//-Wieso-benötigt-RN-Control-(1-4-)-für
//-integrierten-Motortreiber-gleich-3-freie-Ports?p=558716&viewfull=1#post558716
// Zitat Mit setzten von Kanal 1 und 2 auf 0 ist der Motor im Freilauf,
// werden beide Kanäle auf 1 gesetzt wird der Motor gebremst
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
// -----------------------
// Drehrichtungsbefehle für Motor 1,2 = "rechter" Motor
// r r r r r r r Motor 1,2 = rechter Motor r r r r r r
// ============================================================================== =
void Mrechtsvor (void) // Mot12 dreht im Uhrzeigersinn = neg. math.
{ // .. dann fährt rechtes Rad "vorwärts"
// TCCR0A |= (1<<COM0B1); // Enable clear/set OC0B on Compare Match
PORTD &= ~(1<<PD4); // Setze 1A low
PORTB |= (1<<PB4); // Setze 2A high
mdir12 = 1;
} //
// ============================================================================== =
void Mrechtszur (void) // Mot12 dreht im mathematisch positiven Drehsinn
{ // .. dann fährt rechtes Rad "rückwärts"
// TCCR0A |= (1<<COM0B1); // Enable clear/set OC0B on Compare Match
PORTD |= (1<<PD4); // Setze 1A high
PORTB &= ~(1<<PB4); // Setze 2A low
mdir12 = -1; //
} //
// ============================================================================== =
void Mrechtsstop (void) // Motor 12 aus
{ //
// TCCR0A &= ~(1<<COM0B1); // Disable clear/set OC0B on Compare Match
PORTD &= ~(1<<PD4); // Setze 1A low
PORTB &= ~(1<<PB4); // Setze 2A low
} //
// -----------------------
// Drehrichtungsbefehle für Motor 3,4 = "linker" Motor
// l l l l l l l Motor 3,4 = linker Motor l l l l l l
// ============================================================================== =
void Mlinksvor (void) // Mot3,4 dreht im mathematisch positiven Drehsinn
{ // .. dann fährt linkes Rad "vorwärts"
// TCCR0A |= (1<<COM0A1); // Enable clear/set OC0A on Compare Match
PORTB |= (1<<PB0); // Setze 3A high
PORTD &= ~(1<<PD7); // Setze 4A low
mdir34 = 1;
}
// ============================================================================== =
void Mlinkszur (void) // Mot3,4 dreht im Uhrzeigersinn = neg. math.
{ // .. dann fährt linkes Rad "rückwärts"
// TCCR0A |= (1<<COM0A1); // Enable clear/set OC0A on Compare Match
PORTB &= ~(1<<PB0); // Setze 3A low
PORTD |= (1<<PD7); // Setze 4A high
mdir34 = -1; //
} //
// ============================================================================== =
void Mlinksstop (void) // Motor 34 aus
{ //
// TCCR0A &= ~(1<<COM0A1); // Disable clear/set OC0A on Compare Match
OCR0A = 0; // PWM-Wert Mot34 auf Null setzen
PORTB &= ~(1<<PB0); // Setze 3A low
PORTD &= ~(1<<PD7); // Setze 4A low
} //
// ============================================================================== =
Für die Ansteuerung solcher Motoren macht man sich zweckmässigerweise ne "Wahrheitstabelle", nochnBeispiel:
Code:
// ============================================================================= =
// Motorsteuerung babyorangutan/TB6612FNG - Wahrheitstabelle
// übernommen am 19. Nov. 2018 aus Smt01_mot10.c, Version
// D02_x15 19Sep18 23ff Ausgänge A01 und A02 getestet und bestätigt
// ============================
// Motor12 (A) Motor 34 (B) Motor-
// PB4 PD4 P?? P?? AO1,BOx AO2,BOx effekt
// PWMA PWMB
// AIN1 AIN2 BIN1 BIN2
// H H H H L L brake
// L H H L L H math.neg = uz
// H L L H H L math.pos = Guz *) 19Nov18 ok!
// L L L L OFF (high impedance) coast
// coast =: auslaufen, ausrollen
// *) WENN der Positive Motoranschluss an AO1 liegt resultiert bei den (meisten)
// Motoren ein Lauf im Gegenuhrzeiger, mat-pos, bei Blick auf Abtriebswelle
// ============================================================================= =
// ============================================================================= =
// - - - - - - - - - - - - - - -
// MoRe "vor" =: Vorwärtsfahrt "rechts" =: Drehsinn Mot
// Beispiel mot12 dreht mathematisch negativ bei Befehl "vor" = "rechts"
// vor/re zur/li stop brems vor/zur = Rad-/Fortbewegung
// M11= 0 1 0 1 re / li = Motordrehrichtung
// M12= 1 0 0 1
// - - - - - - - - - - - - - - - -
// MoLi =: Mot34, "vor/links" dreht Motor mathematisch positiv
// vor/li zur/re stop brems vor/zur = Rad-/Fortbewegung
// M41= 1 0 0 1 re / li = Motordrehrichtung
// M42= 0 1 0 1
// ============================================================================= =
// ============================================================================= =
// Motoransteuerung mit L293D, auch TB66.., hier werden die Drehrichtungen gesetzt
// Anschlüsse: Motor 12 ist in Fahrtrichtung rechts (Kennzeichen 1 Punkt)
// Motor 34 ist in Fahrtrichtung links (Kennzeichen 2 Punkte)
//
// -|__ 1,2 Guz, PD4___6 23___PC0, SFH 5110, IN irDME 1-2
// . . . . . . . . . . . .
// XTAL1 PB6___9 20___VCC
// XTAL2 PB7 10 19 PB5, SCK, Taster2
// PWM 1,2 uz+Guz,PD5 11 18 PB4, MISO, _|-- 1,2 uz
// PWM 3,4 uz+Guz,PD6__12 17___PB3, MOSI, Reserve 2
// _|-- 3,4 uz,PD7 13 16 PB2, Servo
// _|-- 3,4 Guz,PB0 14 15 PB1, OC1A = SFH 415, OUT (irDME)
// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
// ============================================================================= =
Ist ein bisschen viel - viel-leicht hilfts Dir aber .
Zur GeschwindigkeitsREGELUNG (die beiden Motoren der Coladose laufen unabhängig von einander - geradeaus läuft die Dose nur wenn BEIDE Motoren exakt gleich schnell laufen) muss man noch n bisschen Regelungstechnik machen. Die ist dann aber auch kein wirkliches Geheimnis.
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