Idealerweise der Gleichstrommotor, aber wie macht man den Motor bidirektional?
Mit einer H-Brücke:
https://dieelektronikerseite.de/Lect...-Schaltung.htm

Die gibt es entweder als fertige Module...
(z.B. https://www.reichelt.de/entwicklerbo...n-p282644.html)
...oder auch als IC...
(z.B.: https://www.reichelt.de/push-pull-4-...3-b-p9660.html)
...oder, wenn's was ganz Spezielles werden soll, kann man sich so was auch aus Transistoren und Logikbausteinen selber bauen.

Kurz: Mannigfaltiges Angebot, das Du unter dem Suchbegriff "H-bridge motor driver" findest.