Grüß Dich Crypi!
.. Milch .. pumpen .. Peristaltikpumpe aus lebensmittelechtem Silkonschlauch .. Lässt sich da irgendwann irgendwas im Innern der Schläuche ..
Also mir fiel da gleich nach Deinem ersten Satz ne peristaltische Pumpe ein - und ja, auch der Silikonschlauch. Die peristaltische Pumpe funktioniert in der runden Bauweise oder aber auch mit einem gerade verlaufenden Schlauch (linear hab ich sie, glaub ich, irgendwo mal in ner Intensivstation gesehen, siehe englisches Wikipedia oder hier). Die linear arbeitende Variante könnte z.B. mit drei, vier oder mehr Servos oder ähnlichen Dingen arbeiten.

Die "runde" Bauform kenne ich im industriellen Bereich auch mit Gleitschuh teils recht groß - ?ca. 1m Durchmesser? (hatte ich sogar mal bei nem Hersteller von Cellulosenitrat gesehen!!).

Abrieb? Hmmm, Silikon ist sehr elastisch, Silikonschläuche gibts (in meiner Gruschtelkiste *gg* aber auch) z.B. im Laborbedarf. Die sind recht abriefest - und WENN sich mal was lösen sollte oder gelöst hat - giftig ist Silikon allenfalls für die Mechanik, wohl nicht für Menschen.

Alternativ natürlich ne Spritze (medizinische "Spritze" - das Pumpenteil, nicht die Nadel) und zwei Rückschlagventile - aus den Seifenspendern? und nen Servo? Gut ausgelegt sollte das bestens volumetrisch beherrschbar sein !?