Hallo,

bisher bin ich bei der zielgerichteten Programmierung einer Regelung der Motore meiner differenziell gesteuerten Dreiräder nicht so recht vorangekommen. Trial and error ergaben in meinen Augen aber auch schon ganz gute Ergebnisse. Nun möchte ich versuchen durch Aufnahme einer Sprungantwort nach dem Artikel im RN-Wissen eine bessere Grundlage zur Erstellung der Reglung schaffen.

Dazu habe ich den Prototyp eines Meßstandes geschaffen, die ein ganzes System aufnehmen kann. Also komplettes Dreirad mit Motor, Getriebe, Rad einschliesslich Bodenkontakt. Die verwendeten maßgeblichen Teile stammen aus einem alten Drucker, der auch eine schöne Encoderscheibe (leider mit einigen Tintenschlieren, die anscheinend nicht stören) mit Sensor hatte. Der Meßstand erspart das Aufzeichnen der Meßdaten während einer Meßfahrt, die durch den ungeregelten differentiellen Antrieb sowieso meist unbrauchbar war. Die Meßdaten (Ticks pro Zeiteinheit) werden direkt per RS232 an einen PC zur späteren Auswertung übertragen. Auf dem Prüfling soll ein Testprogramm laufen, das nur ein Rad antreibt und die, zur Aufnahme der Sprungantwort nötige Steuerung enthält.



Zwei Dinge, die mir noch nicht ganz klar sind:

1. Da das Dreirad sich nicht selbst fortbewegt sondern die Rolle, auf der das angetriebene Rad steht, ist das ja nur eine nachgebildete Realität. Führt diese Vorgehensweise zu gültigen Ergebnissen?

2.1 Zur Simulation der Fortbewegung muß die Rolle dem Antriebsrad einen gewissen Widerstand entgegenbringen. Das Video zeigt ein Dreirad (mit übel eingestellter Regelung), mit einem Gewicht von 213 Gramm. Wie hoch muß der Widerstand sein und muß der Widerstand während der Sprungantwortmessung gleich bleiben?

2.2 Wie realisiert man den Widerstand mit ähnlich einfachen Mitteln aus dem der gezeigte Aufbau besteht? Gummis über die Rollenachse spannen und die Drehung hemmen.

Gruß
Searcher