.. 850 ms drehen sind .. Parkettboden etwa 90° .. Beschleunigungssensor wäre wahrscheinlich die bessere Lösung ..
Eher nicht. Da sollte aber ne Odometrie helfen können (na ja, ab Florboden wird dann auch etwas diffus).

So kanns mit Odometrie laufen, "fertig" sieht das dann so aus.

Viel Erfolg.