Zusammen mit dem Kompass (hast du das von mir vorgeschlagene Experiment mal gemacht? ) sollte das dann ziemlich gut klappen- wenn dir nicht Einschränkungen deiner Entwicklungsumgebung in die Quere kommen.

Da Odometrie früher oder später aus dem Ruder läuft, kann man den Kompass benutzen, um ab und zu alles wieder zu nach zu justieren.
Vorausgesetzt, der Kompass ist halbwegs gut kalibriert (sonst kann man ihn ziemlich vergessen).