Für Roboter-Arm Stepper(nema) Motoren, Servos aus RC Bereich, Bürstenlose Motoren usw

[Rabenauge]

Das System heisst Marlin, nich Merlin.
Das läuft auf den wohl meisten 3D-Druckern....und richtig: es ist ne Art G-Code-Interpreter.
G-Code läuft auf den meisten CNC-Maschinen.
Das Ramps-Board dürfte für den Einstieg gar keine schlechte Wahl sein, wenn man was mit Steppern machen will.
Aber wenn du das als reines Lernprojekt bauen willst, wieso dann nicht erstmal einige Nummern kleiner?
Dann geht es mit (halbwegs..) preiswerten Modellbauservos nämlich auch.
Und: es gibt dafür Treiberboards, die man schick per I2C ansteuern kann, die bis zu 16 Servos handlen können.
Oder selbermachen: selbst ein simpler Arduino Uno kann mehrere Servos ansteuern, wenn man sie separat mit Strom versorgt.
So ein Arm wird nicht viel heben können, reicht aber zum lernen allemal aus.
Pro Servo würde ich mit ~20 € (mehr gibt bessere, aber ab der Preisklasse gibts brauchbares dafür) rechnen.
Dazu _irgendein_ Arduino-Board (wenn du hier gleich nen Mega 2560 nimmst, hast du die Option mit dem Ramps-Board später bei Bedarf immernoch).
Dazu ne anständige 5V-Spannungsversorgung für die Servos, und fertig.
Auch die 3D-Druckerei kannst du dir dann sparen, musst du aber nicht, wenn die Teile leicht genug werden.
Und: Servos ansteuern ist ziemlich einfach...

[R1100]

Das System heisst Marlin, nich Merlin.
...
Aber wenn du das als reines Lernprojekt bauen willst, wieso dann nicht erstmal einige Nummern kleiner?

Weil ich noch keine Ahnung habe was es gibt, was möglich ist und überhaupt.
Ich habe tatsächlich zuerst versucht mit Servos was zu machen. Ich habe auch ein Servo HRC 68123MG der 25Kg/cm macht, die gibt es auch größer. Den habe ich auch nach dem Musterbeispiel von Arduino Starter-Kit einwandfrei ansprechen könne. So sieht meine Konstruktion mit den Servos aus. Die Servos werde die Kraft nicht aufbringen den Arm selbst zu tragen. Also habe ich mich auf den Weg gemacht nach Stepper zu suchen. Ich habe mir unzählige Videos und Berichte angeschaut.
Die aller meisten verwenden Stepper Motoren. Bei den Servos gibt es auch die Limitierung dass sie "nur" einen bestimmten Drehbereich habe, meist 180°. Ich habe vereinzelt auch gesehen welche mit 270 und ein oder zwei die 360° drehen können für Seilwinden z.B. Weil eben die meisten auf Servos setzen, dachte ich mir, das wird schon ein Grund haben. Dann dachte ich mir, wenn der Arm funktioniert, ja dann möchte ich dieses Ding natürlich mit einer Bahn-Steuerung versehen so das mehrere Achsel simultan angetrieben werden können, sozusagen Aufbau-Lernstufe 4.0.

Als nächstes werde ich versuchen über den Treiber DM 542T + externes Netzteil und dem Arduino aus dem Arduino-Kit den Stepper Nema17 mit Planetengetriebe 1:50 anzusprechen. Wenn mir das gelinkt, dann das gleiche mit dem Ramps-Board. Nebenbei möchte ich herausfinden ob die Motoren Kräftig genug wären. Wenn ja, mache ich gleich mit denen weiter da ich bereits eine Idee haben wie ich die Motoren in einer neue Konstruktion verbauen kann. Die Version besteht aus 4 Achsen um das Gewicht zu reduzieren.

[Rabenauge]

Dein Arm mit den Servos ist aber auch ne ziemliche Fehlkonstruktion, ehrlich gesagt.
Viel zu lange Hebel....viel zu viel Material, was mit bewegt werden muss.
Wenn du sowas machen willst, ist Leichtbau angesagt- also eher ne Gitterkonstruktion.
Ich hatte vor Jahren mal einen mit lausigen Miniservos (okok, soo lausig waren die auch wieder nicht, gibt aber auch bessere) gebaut, wo ich den Arm selber aus dünnem Sperrholz (0.8mm, sowas) geschnitzt hatte, das funktioniert schon. Der konnte immerhin Würfelzuckerstücke greifen und auch anheben. Mehr war da nie vorgesehen...das funktionierte einwandfrei.
Hatte allerdings auch höchstens 15 cm Ausladung, und an Material wurde gespart, was nur geht. Man kann z.B. Servos auch mit in die tragende Konstruktion einbeziehen.
Mehrere Servos gleichzeitig anzusteuern, ist für nen Arduino kein Problem: im Gegensatz zu nem Raspberry z.B. kann der das, da er in der Lage ist, mehrere PWM _gleichzeitig_ zu erzeugen.

Aber ich seh schon: du willst es mit Steppern machen (was ich für gar keine so üble Idee halte, kostet halt das Mehrfache)- also mach und erzähl uns von...

[R1100]

Ich falle gleich vom Glauben ab. Ihr werde mich sicherlich gleich auslachen, aber ich komme einfach nicht drauf.
Ich versuche über ein Arduino, Externes 24V Netzteil, Stepper Driver DM542T einen Nema17 in Betrieb zu nehmen und es gelinkt mir nicht. Etliche Anleitungen verglichen und alle machen es gleich. Mein Motor schweigt allerdings.

Kann bitte jemand ein Blick darauf werfen was ich falsch mache.

Einstellungen am DM542T:
Current auf 1A Peak, 0.71A RMS. Der Motor kann 1.68A absichtlich weniger eingestellt. Habe cih allerdings auch ausprobiert, ohne Erfolg.
Microstepps= 1600
Schritt/Richtungsteuerung(PUL/DIR) auf 5V umgestellt da der Arduino 5V liefert. Haber auch 24V ausprobiert, ohne Erfolg.

Die Verdrahtung zum DM542T:
+24V vom Netzteil an +VC
-V von Netzteil an GND
Nach Motordatenblatt Black=A+, Grün=A-, Rot=B+, Blau=B-

PUL-, DIR-, ENA- gebrückt und auf dem Arduino=GND
PUL+ auf Arduino Pin 7
DIR+ auf Arduino Pin 6
ENA+ auf Arduino Pin 5

das ist das Sketch

const int Step = 7;
const int Dir = 6;
const int Ena = 5; 


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(Step, OUTPUT); // Step
  pinMode(Dir, OUTPUT); // Richtung
  pinMode(Ena, OUTPUT); // Ein-/Aus
  
  digitalWrite(Ena, LOW); //Ausschalten
  
}

void loop() {

  
  // put your main code here, to run repeatedly:
  digitalWrite(Dir, HIGH);
  digitalWrite(Ena, HIGH);
  digitalWrite(Step, HIGH);

  delayMicroseconds(1000);  //auch andere Werte wie 200 ausprobiert ohne Erfolg.
  digitalWrite(Step, LOW);
  delayMicroseconds(1000);  //auch andere Werte wie 200 ausprobiert ohne Erfolg.
  

}

Auf ENA+ und ENA- liegen die 5V an sowie auf DIR+ und DIR-
Man hört am Motor nichts.


Hat jemand eine Idee?

[Edit] HALT es funktioniert.
Ich habe ENA+ und ENA- abgeklemmt und jetzt funktioniert es. Der Motor dreht sich.

digitalWrite(Ena, LOW); //Einschalten geht über LOW und nicht über HIGH