.. Verbaue ich mir den Weg beim Einsatz von günstigen bürstenlose Motoren mit Hall-Sensor gegenüber Stepper Motoren ..
Grüß Dich R1100,
seit ner Weile lese ich von Deinen Motorproblemen.
Zur Frage: Du unterscheidest ja (nur) zwei von mehreren Stellmotor-Systemen.
. . Ich habe den Überblick noch nicht. Die meisten Roboter Projekte werden mit Stepper realisiert . .
Ich bin sicher, dass das so nicht UNbedingt (siehe sly) stimmt. Stepper ALLEINE, auch Motoren mit Hallsensor, beide ohne Positionsrückmeldung des aktuellen Drehwinkels, können garnicht vorbestimmte Positionsvorgaben ZUVERLÄSSIG erreichen! Stepper und Encoder haben, zwar nur unter wenigen sehr ungünstigen Bedingungen, die schlechte Möglichkeit, dass sie Schritte vergessen können. Beispiel: wenn DU bei (D)einem Standardweg irgendwo hin in die Gegend ein Roadbook vor Dir hast - eine exakte Anweisung wann Du welche Kurve mit welcher relativen Richtungsänderung fahren musst - dann kommst Du üblicherweise gut an. WENN aber auch nur eine Kurve oder ein Schritt übersehen wird, dann passt der Rest nicht mehr wirklich und Du - brummst ins Abseits. Noch ein Nachteil - nach dem Abschalten vergessen sie üblicherweise ihre Postion - und wenn nicht, kann das mechanische System ohne aktivierte Steuerung in eine andere Position sinken.

Eins gradaus, eins links, vier rechts, eins rechts.._|----v ist halt deutlich andes als
eins gradaus, eins links, zwei rechts, eins rechts _|--v

Feststellung: Robotarme (oder ganze Roboter) benötigen genaue Angaben über die jeweilige Stellung einzelner Gelenke, wenn das äusserste Ende (dort nennt man DEN wichtigen Punkt üblicherweise TCP tool center point) eine bestimmte/bestimmbare Position erreichen soll. Die "jeweilige" Stellung verlangt für eine halbwegs harmonische Bewegung sogar eine sauber "Gleichzeitigkeit". Sorry für so ne Selbstverständlichkeit.

Ich habe bei meinem archie sogar überwiegend normale Modellbauservos verbaut, bei denen eine vorgebbar Position nur vorgebbar - aber nicht abfragbar ist. Man verlässt sich auf ihre Zuverlässigkeit. Siehe dieses Video (klick) von meinem archie bei ner Testfahrt der Hand. Anm.: die Handwurzel (Dreh) hat einen normalen Getriebemotor mit Hall-Encoder und eine gesonderte Controllerplatine um die Servofunktion zu "simulieren". Das sieht für meine Anforderungen recht ordentlich aus (abgesehen von der Sonderfahrweise meiner Servos bei denen ich deren Variation der Drehgeschwindigkeit ziemlich gut im Griff habe).

Sonderfall Stepper versus Hallmotor mit Encoder.
Der oben skizzere Fehlerfall beim (Informations-)Schrittverlust von Steppern gilt für Schrittmotoren mit Incrementalencoder ebenso. Erst ein Absolut-Drehgeber, einer der stets und immer die exakte absolute Winkelstellung ausgeben kann, erlaubt eine exakte Steuerung bzw. Regelung seines Weges.

S..viel Theorie, ich weiß.

. . Verbaue ich mir den Weg . .
Jein. Software kann angepasst werden - wenn man das vorher beachtet sogar eher einfach. Schwieriger kann es für den Einbauplatz des Antriebsmotors bzw. der Antriebs-Baugruppe sein. Aber auch da kann man vorausschauend mögliche Varianten berücksichtigen.

Simpler Vorschlag (so habe ich angefangen): bau einen Arm mit zwei Gelenken und einer billigen Version (D)einer Antriebsvariante - dann siehste Möglichkeiten, Vor- und Nachteile.

Vielleicht hilft Dir diese Abhandlung ein bisschen ins eigentliche Problem einzudringen ?