Eigentlich schon nicht schlecht, kann aber sein, dass die Parameter im wahren Leben (wenn die Lambdasonde im heißen Abgasstrom hängt) noch einmal angepasst werden müssen (weniger p, mehr i).
Etwas mehr i würde der Sache wahrscheinlich eh nicht schaden, idealerweise schwingt der Ist-Wert dann einmal kurz über den Sollwert, ohne in Dauerschwingung überzugehen. Dann würde Ist auch um den Soll herum geregelt, nicht nur darunter.
Ich habe ein kleines Video gemacht, wo man den Regelverlauf sieht.
PID Werte sind im Video: P = 5, I = 0.8 und D = 3.2 (ist ein spontaner Wert).
Die PID-Regelung fängt bei 0:50 an zu arbeiten, da sieht man einen gelben Pick. Im unteren Fenster (Titel: Grafik) sieht man die Linien:
-> PID (gelb) ist PWM-Wert
-> Ur_raw (grün) ist aktueller Wert
-> Ur_ref_raw (rot) ist die Referenz
Man sieht, dass die grüne Linie überwiegend auf der roten liegt. Ich habe den Sensor kräftig angepustet und gesehen, dass die grüne Linie nur kurz und leicht über der roten lag. PWM ging direkt hoch.
Schick.
Jetzt könnte man noch des Lerneffektes wegen versuchen, die Parameter nach Ziegler/Nichols mathematisch aus der Sprungantwort zu ermitteln und mit den Eigenen (Werte und Ergebnisse) vergleichen.
Geändert von Holomino (12.09.2022 um 10:28 Uhr)
Okay, das ist dann für Fortgeschrittene
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