Heizungsregelung mit PID

[Hemi]

Mahlzeit zusammen,

ich habe etwas die Berechnung angepasst, sieht jetzt aus:

uint16_t calc_pid (uint16_t referenceValue, uint16_t measuredValue, bool inverted)
{
    float pTerm = 0, iTerm = 0, dTerm = 0;
    // calculation error:
    int16_t error = (int16_t) referenceValue - (int16_t) measuredValue;
    int16_t position = (int16_t) measuredValue;
    
    // calculate p-term;
    if (inverted)
    {
        pTerm = -pidController.pGain * error;
    } else {
        pTerm = pidController.pGain * error;
    }
    
    
    //Calculate the integral state
    pidController.iState += error;
    
    // check limits of iState
    if (pidController.iState > pidController.iMax) pidController.iState = pidController.iMax;
    if (pidController.iState < pidController.iMin) pidController.iState = pidController.iMin;
    
    //Calculate the integral term.
    if (inverted)
    {
        iTerm = -pidController.iGain * pidController.iState;
    } else {
        iTerm = pidController.iGain * pidController.iState;
    }
    
    //Calculate the derivative term.
    if (inverted)
    {
        dTerm = -pidController.dGain * (pidController.dState - position);
    } else {
        dTerm = pidController.dGain * (pidController.dState - position);
    }
    pidController.dState = position;
    
    //Calculate regulation (PI).
    int16_t RegulationOutput = pTerm + iTerm + dTerm;
    
    // check limits of pwm here....
    
    if (RegulationOutput > pidController.pwmMax) 
    {
        RegulationOutput = pidController.pwmMax;
    }
    
    if (RegulationOutput < pidController.pwmMin)
    {
         RegulationOutput = pidController.pwmMin;
    }
        
    return  (uint16_t) RegulationOutput;
}

Damit rechnet er schon mal genau so wie ich es von ihm erwarte... hatte noch einen anderen kleinen Bug...
Memo an mich: VS verhält sich bei manchen Sachen (Datentypkonvertierung) anders als Microchip Studio...


Habe jetzt pidController.iGain und pidController.dGain auf 0 gesetzt und spiele nur mit dem pidController.pGain rum.

So sieht es mit pidController.pGain = 3.1 aus. Die Heizung wird alle 100ms überprüft (referenz vs. aktuell) und nachgeregelt.
(sorry muss das Bild extern hosten, die Forumsoftware macht es mini und da sieht man nichts):

Bild hier  

gelbe Linie: der Referenzwert. Der liegt bei kostant 208.
grüne Linie: der aktuelle Wert. Der schwankt zwischen 226 und 237.
rote Linie: PWM-Wert (Ausgabe des PID-Reglers, andere Auflöung) pendelt zwischen 68 und 86.

Ich würde sagen, ich kann mit dem pidController.pGain noch ein Stückchen höher gehen oder?

EDIT:
So sieht die Linie mit pidController.pGain = 7.1 und pidController.iGain = 0.18 aus:

Bild hier  

gelbe Linie: der Referenzwert. Der liegt bei kostant 208.
grüne Linie: der aktuelle Wert. Der schwankt zwischen 209 und 216.
rote Linie: PWM-Wert (Ausgabe des PID-Reglers, andere Auflöung) pendelt zwischen 59 und 102.