Grüß Dich,
ein guter Anfang - und viel Glück und Geduld.
.. Projekt .. Auto/Roboter .... soll immer weiter entwickelt und verändert werden ..
Räderhaftung.
Einerseits ist ja Dein Dreirad-Fahrwerk Garant für ne wackelfreie Auflage. Ich hatte bei meinem Vierrad-WALL-R auch Rutschprobleme (klick - ab "Verzögerungen gabs massenhaft"). Selbstgemachte Fahrradreifen-Slicks (klick) gaben ne ziemlich gute Haftung.

Akkuspannung.
Die überwache ich bei meinem archie. Anfangs in der Startroutine und zwischendurch. Das lässt sich auch beim Start abschalten (ich hab ne IR-TV-Fernsteuerung *gg*) damit beim Test die Option low battery offenbleibt. Hat sich so bewährt.

Mein Dreiräder MiniD0 - na ja, zwei unabhängig angetriebene Räder seitlich und zwei Kufen als Kippstütze - eine Kufe vorn, eine hinten. Der MiniD0 läuft mit nem Mega328; übrigens wie der WALL R (oben). Der Mega328 ist pinkompatibel mit dem doch etwas schmalbrüstigen Mega8 - damit hättest Du schnell, billig und codekonform ein gutes Upgrade. Sogar bis 20 MHz statt der 16.

Ansonsten finde ich immer ein mindestens zweizeiliges Display sinnvoll (siehe Archie - ziemlich unten - beim Fahrgestell), I²C oder (4)bitweise . . .

Viel Erfolg und halt uns auf dem Laufenden.