Ich hab mir ne eigene Endstufe gebaut, statt dem L298 nur 4 Transistoren.

aber den Strom stellst du an Vref fest mit den 2 Widerständen oder mit nem widerstand und nem Poti ein. dein MC hat keinen Digital-Analog-Converter. der kann nur +5V oder GND.

Der L297 vergleicht den Sense-Wert mit Vref, und ermittelt dann, ob er den Strom verringern muss.