Prinzipiel lbietet es sich an gleich ROS 2 zu verwenden, wenn man nicht eine Komponente aus ROS 1 braucht.
ROS 2 bietet einen deutlich verbesserten Transportlayer (Auf DDS basiererend) mit dem Softrealtime erreicht werden kann.
D.h. man muss auf weniger Tricks zurückgreifen für Regelungsanwendungen.

Im Allgemeinen hat man auch das Buildsystem und die APIs aufgeräumt und modernisiert.

Aus persönlicher Erfahrung kann ich auch sagen, dass die Migration von ROS 1 zu ROS 2 zu einem späteren Zeitpunkt ziemlich komplex werden kann. Deshalb würde ich für neue Projekte nur ROS 2 verwenden.