Wahrscheinlich wäre es am besten, jeden Motor einzeln zu steuern. Über die Encoder weißt du ja dann, wo sie sind und kannst die Spannung erhöhen, wenn ein Moto runter last langsamer wird.
Eine reine Spannungsregelung wird dir nicht viel bringen, weil ja die Last auf jedem Rad anders sein kann. Eigentlich brauchst du für jeden Motor eine echte Regelung, die permanent die Drehzahl überwacht und die Pulsweite anpasst (genau dass macht die Steuerung aus dem Video - nur eben analog). Ob es praktikabel ist, mit einem Nano vier Motoren in dieser Art zu steuernm, weiß ich nicht, aber es wäre eigentlich ideal. Dann würdest du der Steuerung nur noch die Geschwindigkeit der Räder mitteilen und der Nano steuert alle vier Motoren entsprechend. Das müsste dann aber mit dem einen 16-Bit-Counter gehen.Da müsstest du etwas kreativ werden.