Bei den Omni-Rädern kennt sich @Inka gut aus. Der baut damit. So weit ich das verstanden habe, sind die vor allem für gerade Böden geeignet. Das angestrebte Ziel soll aber sicher sein, dass der Roboter auch über Hindernisse fahren kann, zumindest über kleine Schwellen.
Dieses von mir entworfene Chassis hat eine Größe von etwa 10cm im Durchmesser. Die Radgröße soll auch bedacht werden, ich würde bei einem größeren Chassis auf einen Raddurchmesser von bis zu 5cm setzen (nicht unter 3cm).
Der Drehpunkt dieses Chassis befindet sich in der Mitte, so war das gedacht. Im Video nicht zu sehen ist, dass es nur mit angeschlossener Batterie fährt (Kroko-Klemmen zu den Motoren, alle an derselben Batterie); um zu sehen, ob die Konstruktion generell für das geplante Vorhaben taugt. Wichtig war für mich vor allem, dass das Gerät von Raum zu Raum fahren kann und über Teppiche, so gut es geht. Dinge, die man vorher bedenken muss.
Was die mehreren Controller angeht, das kann man machen, muss man aber nicht. Wenn man mit Getriebemotoren und analoger Motorsteuerung arbeitet (also keine Schrittmotoren, wo man jeden Schritt kontrolliert), ist das eigentlich kein Problem. Die Motortreiber werden aktiviert, das Teil fährt in eine Richtung, bis eine Drehrichtungsumkehr oder ein Stop erfolgt. Das kann man mit einem Arduino UNO bis MEGA oder sicher auch mit einem Pi machen. Zur Leistungsfähigkeit der drei genannten Dinge und dem geplanten sonstigen Zweck kann ich nichts sagen, da fehlt mir die Erfahrung damit.
Gruß
Moppi
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