Animatronic

[Rabenauge]

Mit beinen sieht man den InMoov auch eher selten.
Macht auch wenig Sinn-da der sowieso nicht laufen kann.

Die Anzahl Gelenke ist es, was mich von sowas immer noch abhält. Ich hab eben den B1 mal durchgezählt: im Minimum würde ich bei 16-18 Gelenken bzw. Motoren landen, das ist mir ne Nummer zu aufwendig, einfach vom finanziellen her.

[Moppi]

Hast Du Hände/Finger und Füße/Zehen mitgezählt? Die habe ich noch nicht mit eingerechnet. Ist bei so einer kleinen Puppe auch nicht dran zu denken. Die Anzahl ist immer eine Fleißaufgabe.

Schonmal 90°-Zahnräder (Kegelrad) mit einem 3D-Drucker gedruckt? Ob das funktioniert? Mit der merkwürdigen PLA-Mischung, die ich hier habe, könnte das sogar funktionieren. Die Druckteile sind an der Oberfläche ziemlich hart und glatt. Weil für die Knöchel bräuchte ich einmal eine 90°-Übertragung. Motor dann senkrecht in den Unterschenkel.

[Rabenauge]

Nö, bei dem Droiden hab ich die Finger nich einzeln gezählt.
Würde ich bei dem aus verschiedenen Gründen auch nicht machen, wenn er die Hand im Ganzen öffnen und schliessen könnte, würde mir das reichen.
Die haben auch nur zwei Finger plus Daumen....
Die Füsse schon, Zehen aber nicht. Hier mach ich mir nix vor: den zum Laufen zu bekommen, ist im halbwegs noch bezahlbaren Bereich ne Illusion, daher kann man bewegliche Zehen weg lassen (die im Film haben, glaub ich, auch nur einteilige Füsse).

Um den Fleiss gehts dabei weniger, sondern um die Kosten. Mit irgendwelchen Billigservos wird es schlichtweg nicht funktionieren. Entweder Dynamixel, oder eine Lösung mit Brushless-Motoren. Und da landest du bei nem 100er pro Gelenk.

Mein openRC Formel 1-Auto hat ein Kegelraddifferential. Das ist gedruckt, funktioniert ganz gut, wenn auch leicht hakelig.
Das könnte man verbessern, indem man es mal mit Schleifpaste einlaufen lässt, seh ich aber keine Notwendigkeit, da das Auto eh nicht mehr gefahren wird.
Die kleinen Kegelräder in dem Ding sind in etwa so gross wie bei nem Tamiya-Differential (so 10mm Durchmesser, ungefähr).

[Moppi]

Habe ein Zahnradmodell geladen und verkleinert. Das wird nichts von der Größe her. Dafür ist das Charaktermodell zu klein. Wäre eine Alternative gewesen.

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Habe noch eine Rotation gefunden / vergessen. Beim Oberarm und- schenkel. Also normal müsste es in den Schultern (für die Arme) und dem Becken (für die Beine) jeweils drei Richtungen geben. Wobei eine Drehung in den Oberarm und den Oberschenkel verlagert werden könnten. Aber möglichst nahe am Gelenk.

[Moppi]

Bei Gelegenheit letztens vor 2 Tagen habe ich aus TPU 82A gedruckte Räder inspiziert. Die Außenseite ist aus zwei, drei Lagen gedruckt., lässt sich gut verformen und scheint dennoch durchgängig stabil zu sein, habe da keine Risse gefunden. Gar nicht so schlecht, als Außenhaut. Mal sehen, was ich damit anstellen kann.

Statt echten Kugellagern versuche ich, Ersatz aus anderem TPU zu drucken. Habe da noch einen Rest und eine neue Rolle Schwarzes. Vielleicht ist das beständig genug, dass es sich nicht ohne weiteres lockert. Könnte für ein Kleinformat der Gelenke ausreichend sein. Einen Weg, der mich hier zufriedenstellt, muss ich noch finden. Anschließend alle Gelenke in die Hülle einbauen und alles als Einzelteile druckbar machen. Wird eine Weile dauern, bis es Neuigkeiten gibt. Paar Rollen PLA habe ich schon nachbestellt.

[Moppi]

Erste Versuche für ein besseres Lager

Ich habe die Skelett-Einzelteile zuerst nur verschraubt. Je fester die Schraube, desto steifer das Gelenk. Hat aber nicht so gut funktioniert. Als neue Lösung habe ich eine Trommelbremse gebaut. Das ist am Computer ja nur so rein theoretisch. Es wird konstruiert, wie es funktionieren müsste. Ich habe den inneren Bremsring aus mittelfestem TPU gedruckt. Die Trommel selber aus PLA. Der flexible Kunststoffring wird in die Trommel eingesetzt. Was jetzt noch fehlt, ist das Gegenstück, das in die Trommel gesetzt wird. Es muss auch in die kreuzförmige Aussparung des flexiblen Rings greifen. Dann kommt eine Sicherungsschraube (3mm) durch und hält die Teile zusammen. Der Flex-Ring dient dann als Bremse und hält das Gelenk in Stellung. Mit etwas Kraft kann man das bewegen (drehen). Pro 90° sind sechs rastende Stellungen möglich. Ich habs zunächst mit einer Pinzette probiert, bevor ich das letzte Teil konstruiere. Es funktioniert zumindest. Wie lang und gut, wird sich später zeigen. Aber da bin ich zuversichtlich, weil der Flex-Ring aus TPU besteht. Ein 3D-Drucker kann das gerade brauchbar drucken. Die Trommel hat 16mm im Durchmesser.

Gruß
Moppi


PS: Das Gegenstück ist inzwischen auch fertig. Funktioniert besser, als ich dachte. Ziemlich robust ist es auch. Und es sind tatsächlich sechs einstellbare Positionen auf 90°.

[Moppi]

Heute beim Nachdenken über Machbares ist mir keine Lösung eingefallen, wie ich in einem doch so kleinen Modell die Positionbestimmung der Motoren vornehmen könnte. Die Lichtschrankenmodule sind schon zu groß. Ich glaub das wird nichts. Nun, als einfachste Sache, da es ja Motoren mit Getriebe sind, die ich einsetzen will, dachte ich, ob die Steuerung, in verschiedene Positionen bei einem Modell, nicht einfach per Zeit realisierbar ist. Ich habe noch keine Idee, wie groß Abweichungen sein könnten, wenn die Spannung durch einen Regler vorgegeben wird (also abgeglichen werden kann). Servos habe ich an die 25 Stück von den Mini-Dingern (noch vom Hexapod), aber bei der Bauform sehe ich nicht, wie das passen könnte.

[Rabenauge]

Was du eventuell versuchen könntest: rein mechanisch nullen.
Grob so: zwischen Motor und zu bewegendem Teil ist ne stramme Rutschkupplung (die muss genung halten um im Betrieb nicht zu lösen, aber weniger als der Motor stemmen kann.
Dann brauchst du nur nen Anschlag, den der Motor halt anfährt (bis die Kupplung nachgibt). so kannst du zumindest ab und zu in ne definierte Lage...

Wenns was kosten darf: https://www.sicon-modellbau.de/produ...ml?language=de sowas.
Die Dinger sind Klasse (und mit etwas suchen auch noch ein bisschen billiger zu haben).

[Moppi]

Das Problem mit den Linearaktuatoren ist der Platz. Teilweise gibt es Drehungen bis etwa 130°. Unterarm auf Oberarm oder auch bei den Beinen. Deswegen habe ich Zweifel bekommen, ob linear immer das richtige Mittel ist. Zurzeit hänge ich gerade daran fest, dass bei den Gelenken, wie der Schulter, mehrere Gelenke zusammenspielen müssen, die jedes für sich eine Drehrichtung bedienen. Es ist nicht direkt aus jeder Position jede beliebige andere Position zu erreichen. Unter Umständen müssen die Einzelgelenke dann erst gegeneinander verdreht werden, oder die Position muss über einen Bewegungsumweg erreicht werden. Habe das mit verschiedenen Gelenkanordnungen gedanklich durchgespielt. Vielleicht begreife ich das auch noch nicht ganz, keine Ahnung. Aber ich bin im Moment noch nicht "grün" damit.

[Rabenauge]

Moppi, ein Bagger kann auch einige Gelenke deutlich über 90 Grad fahren, mit nem Hydraulikzylinder. Das ist einfache Geometrie...und hat den Vorteil, dass du Platz sparst.
Grade zwischen Ober-und Unterarm dürfte es, bei brauchbarer Stellkraft, kaum anders gehen.
Für die Knie gilt das Selbe...
Schultern- da wirds komplizierter.