Ich kenne das Konzept nicht, auch keinen Ablaufplan. Daher weiß ich nicht, wie schnell was ist, bzw. ob es ausreichend schnell ist. Ausreichend schnell, für Dein Konzept. Das interessierte mich, deswegen fragte ich.

Bei Bewegungsabläufen, bei denen auch Reaktionen auf Ereignisse stattfinden, spielen Latenzen immer eine nicht unerhebliche Rolle, auf Systemen, die eine überschaubar geringe Leistung haben. Für drinnen ist meine Schätzung maximal 50cm pro Sekunde. Steuert die Umgebungsauswertung direkt die Fahrt, bedeutet das, dass in einer halben Sekunde 25cm zurückgelegt sind, in denen womöglich nichts passiert. Wenn die Fahrt aber generell anders gesteuert wird, mit anderen Sensoren, und die Umgebungserfassung nur zur groben Richtungsbestimmung dient (im Grunde so, wie bei Autofahren durch einen Menschen, der nebenbei ein Navi benutzt), spielt da eine Verzögerung im Sekundenbereich keine große Rolle. Zur Not hält so ein Roboter dann an und wartet, bis ein Ergebnis vorliegt, das er zum Weiterfahren benötigt. Wenn die Umgebungserkennung und Kartierung eingesetzt wird, um überhaupt nur einen Grundriss zu erstellen, mit Hindernissen, und ein Reinungsroboter (bspw.) würde dann aber nur aufgrund der fertigen Karte im Speicher fahren (ohne auf Echtzeitscans angewiesen zu sein), ist das auch wieder eine andere Sache.

Du hast so eine Kartierung ja schon ein paar mal gemacht / umgesetzt. Ich dachte, wegen dem Thementitel, dass auch eine Einschätzung am Ende steht, wie man so einen SLAM-Algorythmus auf -- jetzt -- einem ESP sinnvoll einsetzt. Was geht, was nicht, in Bezug auf Steuerungskonzepte (oder auch nur Dein Steuerungskonzept).

Lieben Gruß
Moppi