SLAM auf dem ESP32?

[Holomino]

500ms scheint mir schon recht viel. Die 1s pro Zyklus, sind auch nur relativ zur Geschwindigkeit zu sehen oder nicht?

Ich hatte in der Simulation die Robotergeschwindigkeit auf 1Einheit/ Beam (ein Beam=eine Abstandsmessung des Lidars) gesetzt. Mit 120 Beams/Scan sind das also 120 Einheiten, die das Teil sich max. pro Scan fortbewegt. Auf obiges Beispiel mit der Wohnung bezogen (4mm/Einheit) wären das bei Fullspeed (der Roboter rennt wirklich geradeaus) knapp 50cm/Scan.

Auch zeigt mir der "Scan integration report" nach Durchlauf der Simulationsdatei 235 ermittelte Scans an. Bei 1s/Scan hätten die beiden Rundläufe durch die Wohnung etwa 4min gedauert.

Sag Du mir, ob das langsam ist?


Nachtrag:
Ich habe mir gerade einmal eine Wegmessung eingebaut...
In Slam.h:

class Slam
  {
  public:
    float Way=0;

...und am Ende der Funktion Slam::IntegrateScan() unter dem Kommentar "// Report to client" die Sache etwas aufgebohrt.

  // Report to client
  Scans++; 
  Way+=max.Distance();
  unsigned long end = millis();
  
  snprintf(Report, sizeof(Report),"{\"MsgID\":3, \"Text\":\"Nr %d, %d Beams | Pose X:%.1f, Y:%.1f, O:%.2f, Way:%.2f, Weight:%.2f| Time:%d ms, Idle:%d ms, Heap: %d bytes\"}\0", Scans, scanLen, PsObj->X, PsObj->Y, PsObj->Orientation, Way, maxWeight, end-start, start-lastEnd, ESP.getFreeHeap());
  lastEnd= end;
  PoseUpdated = true;
  ReportUpdated = true;

Ergebnis der Sache: Am Ende der Simulation ist der Way-Zähler auf etwa 24000 hochgelaufen. Das entspräche dann etwa 100m Netto-Fahrstrecke.