Da dachte ich mir, dass man den Roboter erst mal einfach in der gewünschten Position (Gleichgewicht) festhält und den dabei aktuellen Wert als Sollwert speichert.
Ja, das funktioniert.
Ich gehe da etwas mehr von bestehenden Systemen aus. Wenn man z.B. dem Asuro balancieren beibringen will hat man ja weniger Möglichkeiten und andere Randbedingungen, als wenn man den Roboter von vorneherein aufs Balancieren hin konzipiert.
Du hast vollkommen recht.
Aber ich denke der ASURO bietet fast alle Voraussetzungen zum Balancieren. Er hat Inkrementalgeber (leider nur einspurig, aber immerhin) und man könnte einen Gyro und einen Neigungssensor installieren und per ADC abfragen. Auflösung des ADC und Rechenleistung der CPU sind auf jeden Fall ausreichend.
Klar, aber man braucht ja auch seine Erfolgserlebnisse
Wenn mans erst mal geschaft hat, dass das Ding eine Weile rumeiert ohne umzukippen, kann man ja immer noch optimieren und ausbauen, oder auf Basis des gelernten noch mal von vorne anfangen.
Das kann ich nur bestätigen.
Und ich hoffe, daß es viele versuchen werden, denn es gibt wohl kaum ein Robotikprojekt, wo man so viel über Antriebe, Sensorik und Regelungstechnik lernen kann.