Außerdem je schneller er sich bewegen soll desto mehr muß er sich nach vorne neigen.
Das habe ich mir eigentlich bisher eher umgekehrt vorgestellt.
Wenn der Roboter balancieren soll, muss ich meiner Regelung doch einen Soll-Wert vorgeben. Dieser Sollwert sollte normalerweise der Wert sein, bei dem der Roboter gerade (aufrecht) steht.
Wenn ich diesen Sollwert verschiebe, versucht die Regelung den Roboter in einer geneigten Position zu halten. Das kann sie aber glaube ich nur, wenn sie den Roboter dabei in Richtung der Neigung bewegt.

Wenn ich da richtig liege, müsste man also nur den Sollwert der Regelung verschieben, damit der Roboter sich in eine Richtung bewegt und je mehr man ihn verschiebt, desto schneller fährt er - bis er umkippt

Kann aber sehr gut sein, dass ich mir auch das viel zu einfach vorgestellt habe.
Um Kurven zu fahren reicht das Verschieben des Sollwertes natürlich nicht, aber über Kurven zerbreche ich mir jetzt auch noch ganz sicher nicht den Kopf