Bisher meine ich nur, dass die optimale Lage vom Regelalgorithmus abhängt
Wie habe ich mir so einen Regelalgorithms denn überhaupt vorzustellen?
(Ich gehe als erstes Etappenziel mal nur vom Balancieren ohne umzukippen aus, egal ob das Fahrgestell sich dabei ein wenig von der Stelle bewegt oder nicht )
Als Stellgrössen hat man nur die Drehrichtung und die Beschleunigung der Motoren.
Die Drehrichtung muss natürlich stimmen und dafür braucht man den Winkel in dem sich das Fahrgestell im labilen Gleichgewicht befindet.

Macht es auch Sinn mit x unterschiedlichen Steuerspannungen abhängig vom Winkel zu arbeiten um die Beschleunigung der Motoren zu beeinflussen? Ist ein Getriebemotor da nicht viel zu träge für?
Ich stell mir das eher so vor, dass man einen gewissen Toleranzbereich um das Gleichgewicht definiert. Wenn das Gestell aus diesem Bereich herauskippt steuert man gegen bis der Bereich wieder erreicht wird.

Dafür müsste man dann aber doch eigentlich gar nicht ständig den genauen Winkel wissen, sondern nur wann das Gleichgewicht erreicht ist und in welche Richtung das Gestell aktuell kippt.

Wie funktionieren das denn bei so einem elektrischen Einrad mit dem man durch die Gegend fahren kann?
http://fhznet.fh-bielefeld.de/fb2/labor-le/einrad.html
Da verändert sich der Schwerpunkt doch auch abhängig von Gewicht und Körperhaltung des Fahrers und man muss vermutlich nicht jedesmal den Regelalgorithmus neu einstellen.