Eine Kamera wollte ich sowieso implementieren, da ja wie gesagt meine Nachfolger sowieso in die Richtung autonome Steuerung gehen wollen. Erfreulicherweise wiegt die Kamera, die wir dafür benutzen würden (Intel realsense d435i) auch nur 76g, also denke ich wir da vom Gewicht her eine relativ leichte Baugruppe als Greifer hinbekommen sollten. Falls die 2 Nm zu klein kalkuliert sind, kann ich im Handgelenk auf einen der größeren Dynamixel umsteigen, z.B. gleich den mit ca. 5 Nm einplanen. Vom Gewicht her wären wir dann in Summe immer noch unter den 500g Budget die ich für die Motoren in Summe eingeplant hätte.

Also mein Setup wäre dann:
Den großen 12 Nm aus dem Eingangsposting (XM540-W270-R DYNAMIXEL-Servomotor)
2x in der Schulter, 1x im Ellbogen

Einen kleineren 4 Nm (z.B. XH430-W350-R DYNAMIXEL)
1x im Handgelenk zum schwenken

Einen noch kleineren 3 Nm (z.B. XL430-W250-T)
1x im Greifer zum rotieren

Dazu verbaue ich die Kamera am Greifer für einen vernünftigen Regelkreis. Macht dieses Setup Sinn?