Mein Hintergedanke .. den Greifer .. mit einer 150 mm Zange .. Flasche .. dann einfach auf 60 mm zusammenfahren ..
Es mag ja pessimistisch klingen, ist (bei mir) aber eher die Gewohnheit aus langjähriger Praxis mit FMEA - und da klingt das einfache Zusammenfahren schon ein bißchen nach Umwerfen einer exzentrisch stehenden Flasche. Insofern käme mir auch, beispielsweise, ".. Bilderkennung .. Tastern als Messgeber .." in den Sinn.

Abgesehen davon:
.. dann komme ich circa auf folgende Momentenverteilung: .. Handgelenk 2 Nm ..
Ne Zange mit 150 mm Spannweite, 75 mm Verfahrweg der Backen und ein Kilo Tragfähigkeit (auf Reibung) klingt mir doch nach ner ziemlich massigen Baugruppe. Ob da die satt klingenden 2 Nm am Ende nicht doch wenig sind? Da dürfte z.B. die von jmoors bereits angedachte Bilderkennung Möglichkeiten für ne erhebliche Strukturersparnis bieten. Zumal sich erspartes Strukturgewicht am Ende des Armes direkt auf Strukturgewicht (Armfestigkeit, Motorengröße usf) des Armes bis in den "Fuß" hinein auswirkt.