Die Sache fängt an, _richtig_ zu funktionieren.
Im Screenshot sieht man die Akkuspannung (so weit war ich ja neulich schon), etwas drunter der stilisierte Freddie mit seinen Hindernis-Sensoren.
Etwa alle 50ms wird der Status der Sensoren vom Raspberry per I2C angefordert- und auch aktualisiert.
Vor den rot leuchtenden halte ich grade die Hand...nehm ich sie weg, wechselt er auf grün, wie der andere.

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: FreddieAktuell.jpg Hits: 12 Größe: 44,6 KB ID: 35640

Allerdings gibt es noch Probleme: der linke funktioniert einwandfrei, aber der rechte "friert" nach einer Weile meistens ein.
In Python gibts dann einen I/O-Fehler.
Da muss ich mich wohl noch mal ans Timing der Sache setzen...möglicherweise schaffts der Arduino nicht immer, schnell genug zu antworten?

Das Ganze funktioniert jetzt so, dass der Pi "von Zeit zu Zeit" einfach eine Zahl (als Byte, das reicht für 256 Kommandos) an den Nano sendet.
Der schaut sie sich an und sendet dann die dazu passende Antwort zurück, eigentlich ganz einfach.
Das "von Zeit zu Zeit" ist unterschiedlich: es gibt keinen Grund, den Akku andauernd abzufragen, das wird nur alle Weile mal gemacht (ich glaube, alle 2 Sekunden), die Sensoren aber möchte ich möglichst schnell aktualisiert haben, bei 100ms sieht man die Verzögerung dann schon.
Bei 50 _nicht_ (ich jedenfalls nicht).

Macht Spass, hehe.