Hallo zusammen,
ich möchte euch gern meinen Hexapod vorstellen, der dieses Jahr entstanden ist:
Die Größe und Proportionen sind stark an Matt Dentons genialen µBug angelehnt. Hardware, Software und Elektronik sind jedoch kompletter Eigenbau.
Mich hat immer fasziniert wie natürlich und elegant Dentons Roboter laufen können. Die meisten DIY-Hexapods scheitern genau daran und können nur plump herumkriechen.
Aus diesem Grund habe ich erstmal einen Simulator erstellt und versucht die Bewegungsabläufe zu programmieren bevor ich Bauteile beschafft habe.
Bis der Roboter im Computer lief hat es ein paar Wochenenden gedauert.
Bild hier
Danach ging es an die Hardware. Ziel war des, den Roboter per XBox Gamepad oder Webinterface steuern zu können. Diese Aufgabe übernimmt jetzt ein Raspberry Pi Zero W.
Wegen der begrenzten Echtzeitfähigkeit vom Pi ist zusätzlich ein STM32F1 verbaut, der die Servos steuert. Beide sprechen über ein einfaches UART-Protokoll miteinander.
Die ganze Elektronik passt auf eine kleine Leiterplatte, in deren Rückseite der Raspberry Pi gesteckt wird.
Da der Code teilweise auf meinem Zerobot basiert kann auch eine Kamera nachgerüstet werden. Der Greifer macht aber einfach zu viel Spaß um ihn zu ersetzen:
Alle Bauteile sind in Fusion360 konstruiert und 3D-gedruckt. Die Servos sind sehr günstige EMAX ES08A II, reichen aber vollkommen aus für diesen Roboter.
Damit liegen die Kosten deutlich unter 200€ (wenn nicht gerade Chip-Krise ist).
Weitere Infos findet ihr auf der Projektseite auf Hackaday.io: https://hackaday.io/project/180534-z...-hexapod-robot
Quellcode, 3D-Druckteile und Simulator sind auf GitHub verfügbar: https://github.com/CoretechR/ZeroBug
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