Welcher Motor mit hoher Positionsgenauigkeit

[oberallgeier]

.. oder einfach wie ich ermittel welcher Servo genau ist und welcher nicht ..

Für solche eigenen Messungen hatte ich mir einen Servomesstester (klick) gebaut.

Anfangen würde ich heute mit meinen Überlegungen anders, früher - die sind weiter oben schon angeklungen.
o Welche Lasten (Drehmoment - Nm - nicht Gewicht) will ich bedienen?
o Welche Beschleunigungen/Verzögerungen sollen auftreten? = Multiplikatoren für Lasten!
o Wie genau soll der TCP positioniert werden (Tool Center Point - gedachter Punkt vorn am Roboterarm).
o Welche Wiederholgenauigkeit des TCP - bei UNTERschiedlichen Lasten - ist erwünscht/gefordert
o usf

Dazu gibts ein paar bekannte Werte.
Siehe dazu dies (klick wieder) im hiesigen RN-Wissen (hamwa extra für solche Fragen zusammengetragen):
Positioniert wird ein Servo üblicherweise mit Pulsen von ein bis zwei Millisekunden für die Positionen irgendwo zwischen "Anfang" und "Anfang + 180°" bzw. "Anfang" und "Anfang - 180°". Eine gute Servosteuerung wird das in Zeitscheibchen (siehe PWM) von rund 0,4 µs hinbekommen - also etwa zwei- bis dreitausend Schritten. Das bedeutet schon mal, dass EINE Zeitscheibe theoretisch einen Weg (Stellungsunterschied des Servohebels) von 180°/2500 bedient.

Je nach Servo/Hersteller ist dessen interne Software mit unterschiedlichen Reglern ausgerüstet. Gute Regler können Vorgaben bis auf (fast/nahe) Null Abweichung anfahren. Oft bleibt aber (z.B. PD-Regler) eine bestimmte Abweichung. Ausserdem sprechen viele Servos erst auf größere Zeitscheiben als 0,4 µs an. Um so etwas halbwegs zu messen wurde der schon erwähnte Messtester gebaut. Der zeigte mir, dass meine einfachen Servos erst so ab etwa 2 µs bis 4 µs Pulsbreiten-Unterschied "in Bewegung" kamen. Dazu kommt noch, dass bei ner Schwenkbewegung die vom Servo gefahrene Position der Vorgabe einige Zeit hinterher hinkt.

Mit nem geeigneten Testgerät kann man nun also die Dynamik messen: Anfahrbeschleunigung, Zieleinlauf-Verzögerung, Geschwindigkeit, zeitliche Abweichung zur Signalvorgabe. Beispiel hier. Auch viele weitere Details (z.B. für Fragen zur Kinetik) sind messbar wie z.B. Sprungantwort (wichtig für die Bewegungsabläufe), bleibende Regelabweichung etc etc.

Der genannte Tread (und andere lehrreiche ähnliche) zeigt was an Servotests möglich ist. WENN man weiß, was einem bei der eigenen Problemstellung wichtig ist.

Die eigene Problemstellung/Aufgabenstellung/Pflichtenheft/Lastenheft wirst Du Dir selber erarbeiten müssen. Andeutungen gabs ja.