Wenn ich das richtig verstanden habe (hab ich?), willst Du Deinen Fahralgorithmus auf einem Controller entwickeln, Fahrbefehle über eine UART absetzen und die Antwort der simulierten Sensorik auch über die UART zurückbekommen?

Es gibt z.B. noch die Projektseite des C't-Bot. Die hatten einen Simulator (https://www.heise.de/ct/artikel/Virt...en-290294.html) und ROS hat auch einen, soweit ich weiß.
Allerdings habe ich keine Ahnung, ob und wie sich die Nachrichten dort auf eine UART umleiten lassen.