Wand erkennen, kleine Gegenstände mitnehmen, ist das möglich?

[Flex82]

Hallo,

ich kenn mich noch nicht sehr aus mit Saugrobotern, wollte mich aber mal dran machen einen kleinen Saugroboter zu bauen der auch unter mein Sofa kommt und dort auch gleich das Spielzeug rausschiebt.
Das Saugen selbst muss eigentlich auch garnicht sein, ein bisschen "wischen" oder wegpusten reicht auch, wichtiger wäre das Spielzeug.

Jetzt stellt sich mir da nur die Frage wie ich kleines Spielzeug mitnehmen und trotzdem erkennen kann ob ich gerade gegen einen Wand fahre und die Route korrigieren muss. Hat da jemand eine Idee?



Hab in der Suche bisher noch nichts vergleichbares gefunden.

Schöne Grüsse

[Rabenauge]

Bei Parkettboden würd ich auf den Zauber verzichten: ein kleines Schiebeschild vorne ran, und einfach den Bereich komplett räumen.
Das muss nicht mal bewegbar sein.
Obendrüber lassen sich dann ja immernoch Sensoren verbauen- ich würde Infrarot nehmen, da Ultraschall unterm Sofa vermutlich schlecht funktioniert.

[Flex82]

Danke erstmal für die Antwort.
Mit nem Infrarotsensor gibt es das Problem aber vermutlich auch oder, dass Gegenstände vor der Nase rumliegen und er die als Wand erkennt. Kann man das Problem vielleicht mit mehreren Sensoren minimieren? Vielleicht müsst ich mal rausfinden wie groß die Spielzeuge üblicherweise maximal werden..
Ich hatte noch überlegt ob man irgendwie den Strom messen kann den die Motoren brauchen und wenn der über einen bestimmten Pegel geht geh ich davon aus daß der Roboter gegen ein festes Hindernis fährt und nicht nur gegen ein Spielzeug.

[Rabenauge]

Ja- über Strommessung Hindernisse detektieren, geht.
Ist aber relativ kompliziert...

Wegen dem IR-Sensor (oder mehreren, ich würd vermutlich zwei benutzen): es ist sehr unwahrscheinlich, dass unter die Couch Dinge geraten, die von der Höhe her gerade noch drunter passen.
Es wird also fast immer oben ein wenig Luft bleiben. Wenn also die Sensoren so hoch wie möglich angebaut sind, sollte das recht zuverlässig gehen.
Da reichen meist ~5mm.

Zur Sache mit der Strommessung: mach das unkomplizierter: Schiebeschild ist leicht beweglich (nur einige mm nach hinten), und dann Mikrotaster: wenn etwas zu stark gegen das Schild drückt, dann muss es ne Wand sein- oder ein Hindernis, was zu schwer ist.
Du kannst das Schild beispielsweise an der oberen Kante in der Mitte aufhängen (an ner Art Scharnier) und unten links und rechts je nen Mikrotaster.
Ggf noch mit was geeignetem (Schaumstoff z.B.) etwas abpolstern, damit das nicht beim kleinsten Widerstand schon auslöst.

[Flex82]

Ok, ich denke ich versteh den Vorschlag. Vielleicht muss ich mal prototypisch was aufbauen und sehen wie man das umsetzen könnte.

Danke dir.

[Rabenauge]

Ich hab eben überlegt, als Ansatz: das obere Gelenk kann man aus nem Modellbau-Kugelkopf machen.
Das muss oben in die Mitte, dann ist das Schild da frei beweglich.
Unten die äusseren Ecken (...ungefähr)...mit Schaumstoff abstützen, vielleicht Stücke von Pool-Nudeln.
Die kann man gut zurecht schnitzen, um sie anzupassen (so dass sie nachgeben bei einer Wand, aber nicht wegen jedem Krümel).
Dahinter dann Mikrotaster, so werden die nicht gleich bei jeder Kleinigkeit ausgelöst.

Auf die Weise hat man schon alles beisammen- und braucht gar keine weiteren Sensoren: löst einer der Mikrotaster aus, ist auf dieser Seite ein festes Hindernis.
Lösen beide aus, steht die Fuhre frontal an ner Wand.

Wenn du nen 3D-Drucker hast (geht auch auf andere Weise zu schnitzen) kannst du das Schiebeschild so bauen, dass es mittig leicht nach hinten gewölbt ist, auf die Weise lassen sich Dinge ziemlich gut auch um ne Kurve schieben.
Dann brauchst du halt noch zwei Motoren (umgebaute Servos, TT-Motoren oder sowas) mit Rädern, ne Stromversorgung, Motortreiber und nen kleinen Controller.
Ich würd das ähnlich wie diese kleinen Sumo-Roboter designen.

[oberallgeier]

.. Vielleicht muss ich mal prototypisch was aufbauen und sehen wie man das umsetzen könnte ..

Beim Nibobee hatte ich solche Fühler - dieses System arbeitet auch mit kleinen Fühlern. Vorteil: man kann gleich beide Richtungen detektieren.

Bilder : Seitenasicht-Gesamtaufbau , dazu Fühler-Übersicht und noch Fühler-Detail

[oberallgeier]

.. Mit nem Infrarotsensor gibt es das Problem aber vermutlich auch oder, dass Gegenstände vor der Nase rumliegen und er die als Wand erkennt ..

Zum IR-Sensor Sharp GP2D12 hatte das Team Iwan ne Menge Erfahrungen vorgestellt. Sehr empfehlenswerte Lektüre. Dieses know how sollte viele eigene Tests ersparen helfen. Ich hatte aber in manchen - knifflligen - Situationen doch selbst (nach)gemessen.

[Flex82]

Vielen Dank euch nochmal für die Vorschläge.

Ich muss nur schauen daß es nicht allzu aufwändig wird. So ein Fühler braucht sicher auch etwas Zeit bis er gebaut und gut justiert ist, oder?

[Rabenauge]

Nö, gar nicht.
Das kann man unglaublich simpel lösen.
Vom Nibobee gibts die Bauanleitung frei im Netz (bei Nicai mal nach suchen)- da müste man sehen, wie einfach das ist.