Ich hab eben überlegt, als Ansatz: das obere Gelenk kann man aus nem Modellbau-Kugelkopf machen.
Das muss oben in die Mitte, dann ist das Schild da frei beweglich.
Unten die äusseren Ecken (...ungefähr)...mit Schaumstoff abstützen, vielleicht Stücke von Pool-Nudeln.
Die kann man gut zurecht schnitzen, um sie anzupassen (so dass sie nachgeben bei einer Wand, aber nicht wegen jedem Krümel).
Dahinter dann Mikrotaster, so werden die nicht gleich bei jeder Kleinigkeit ausgelöst.

Auf die Weise hat man schon alles beisammen- und braucht gar keine weiteren Sensoren: löst einer der Mikrotaster aus, ist auf dieser Seite ein festes Hindernis.
Lösen beide aus, steht die Fuhre frontal an ner Wand.

Wenn du nen 3D-Drucker hast (geht auch auf andere Weise zu schnitzen) kannst du das Schiebeschild so bauen, dass es mittig leicht nach hinten gewölbt ist, auf die Weise lassen sich Dinge ziemlich gut auch um ne Kurve schieben.
Dann brauchst du halt noch zwei Motoren (umgebaute Servos, TT-Motoren oder sowas) mit Rädern, ne Stromversorgung, Motortreiber und nen kleinen Controller.
Ich würd das ähnlich wie diese kleinen Sumo-Roboter designen.