Hi!

Ich versuche auch grad ähnliches (Maschinenbaustud - Zweig Mechatronik)
Will ein "UFO" bauen, welches mit 3 vertikal ausgerichteten Triebwerken fliegen soll.
Habe auch mit Matlab begonnen. Umdeinen Roboter mit Matlab/Simulink zu modellieren sehe ich 2 Methoden (ich verwende beide)
Das einfachste ist wohl die Toolbox SimMechanics zu verwenden. Dort kannst du alles einfach "zusammenstecken" und gleich visualisieren lassen (Simulink Help) Man kann ganz einfach alle möglichen Lager bestimmen... es gibt auch Antriebe etc. Die Körper werden durch deren Masse und Trägheitsmoment bestimmt, man kann auch neue Koordinatensysteme als "andockpunkte" definieren - geht super das zeug!!

Die andere Möglichkeit besteht darin, das ganze dynamisch zu Berechnen.
Das ist schon um vieles aufwendiger (aber ganz bestimmt ein Vielfaches an Zeitaufwand). Falls du diesen Weg einschlagen willst, empfehle ich dir Literatur zu Stichwörtern wie zB "Dynamik" oder "Dynamik von Mehrkörpersystemen".
Ich löse diese Gleichungen dann meist mit Maple soweit möglich. (Da wird mit Variablen gerechnet, man muß keine Werte wie in Matlab (rechnet vorzugsweise numerisch) einsetzten) Mit Maple löse ich das dann allgemein soweit möglich und verwende dann diese "fertigen" Formeln in Matlab - Simulink ein.
Wenn du aber mit Höherer Dynamik noch keine Erfahrungen (bzw Vorlesungen) hast, wird das sehr aufwändig - also vielleicht SimMechanics besorgen

Mfg