Jo, skizzier das Ding mal.
Bei den Gelenken is es erstmal schnuppe ob Kugellager oder Gleitlager. Wichtiger ist was die für Freiheitsgrade haben, also ob das Drehgelenke sind oder Schubgelenke oder Kugelgelenke etc.
Das mit den Koordinatensystemen in den Gelenken passt schon, das sind die Bezugskoordinatensysteme. Die Vektoren die darin dargestellt sind, sprich dein Stück Roboterarm von einem Gelenk zum nächsten, werden dann mittels Drehmatritzen in ein Inertialkoordinatensystem überführt. In diesem musst du dann rechnen.

P.S. Welches Semester bist du?