Moin,
Eigentlich kommt es darauf an was genau du von deinem Roboter simulieren willst und wie kompliziert der aufgebaut ist. Willst du Kräfte und Momente simulieren, dann kannst du die nötigen Gleichungen nach Newton und Euler aufstellen ( Impuls- und Drehimpulssatz). Willst du die Bewegungsdiffferentialgleichungen des Gesamtsystems aufstellen, ist es vor allem bei komlizierteren Systemen zweckmäßiger das mit dem Lagrange-Formalismus zu berechnen ( wenn du dich damit auskennst ). Da brauchst du nämlich viel weniger Gleichungen. Für einen einfachen fahrbaren Roboter oder Roboterarm müsste es der IS und DIS tun, wenn du einen Laufroboter, z.B. Zweibeiner oder 6-Beiner hast, würde ich das ehr mit Lagrange machen.
Sollest du das Komlettpaket von Simulink haben, gibt es da drin ein Packet (SimMechanics) zum erstellen von Mehrkörpersystemen, das generiert dann deine Gleichungen automatisch. Es ist vielleicht empfehlenswert sich das mal anzusehen.

Gruß
Distel