Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[morob]

immer sehr interessant zu lesen, mach weiter so.

Gruß
Stephan

[Rabenauge]

so.
Das Video ist nun online:

[Rabenauge]

Gestern konnte ich mal wieder fliegen, bei etwas mehr Wind.
Die PIDFF-Werte hatte ich testweise mal geändert auf Werte, die ein anderer Pilot mit dem Drift ermittelt hatte.
Aus irgendeinem Grund hatte er den I-Anteil nahezu auf Null, aber das Ding flog gut.
Also: ausprobieren.

War aber nix: der Drift (meiner dürfte deutlich schwerer sein, wegen dem Langstrecken-Akku) flog sich etwas schwammig. Einmal wollte er über die Fläche abschmieren (beim Wechseln in den Wind)- der Controller hats ausbügeln können, aber solche Geschichten kannte ich vorher nicht.
Im Video sieht man auch nicht wirklich ne Verbesserung, teilweise ist es ruhiger, teilweise aber auch wieder nicht.
Also hab ich meine alten Werte wieder eingestellt und experimentiere damit weiter.

Die Mindest-Drossel-Einstellung in den Navi-Modi hat sich aber bewährt- im Video hört man deutlich, wie das Gas noch weiter rausgenommen wird- ich brauche also, um auf Höhe zu bleiben, noch weniger Gas, was dem Stromverbrauch zu Gute kommen wird.
Theoretisch könnte man das sogar auf 0 stellen, dann müsste, z.B. in Thermik der Motor gar nicht mehr laufen. Nur: gegen den Wind kommt man dann vermutlich auch nicht mehr so richtig voran...das muss ich noch erforschen.
Gegebenenfalls gäb es noch die Option, dass ich im Navigations-Modus die Drossel auch steuern kann, dann könnte ich bei zu viel Gegenwind dennoch Gas geben.

Ausserdem hab ich mir mal einen OTG-Adapter und einen USB-Stick bestellt, in den man ne Micro-SD-Karte einlegen kann. So kann ich in Zukunft die Videos direkt auf dem Flugfeld im Pad ansehen, und dann auch direkt Änderungen an irgendwelchen Werten vornehmen. Da ich mit dem 3000er Akku etliche Flüge machen kann,sollte das einiges an Zeit ersparen...

[Rabenauge]

so.
Neulich war ich mal wieder fliegen- über nem abgeernteten Getreidefeld.
Da war ordentlich Thermik: Motor bei der 80m-Höhendurchsage (ich lasse mir die Höhe alle 20m automatisch ansagen) abgestellt (so an die 5m steigt der Drift dann noch, das kenne ich schon), eine Platzrunde später hatte ich etwas über 100m Höhe.
Teilweise hat das Vario in den höchsten Tönen jubilliert.
Das Spiel hab ich ne ganze Weile getrieben- raus aus der Thermik (Wiese daneben), dort runter auf 80m, dann wieder übers Stoppelfeld und ab in den Fahrstuhl...macht nen Heidenspass, ewig ohne Motor zu fliegen.
Und: der Drift kanns trotz etwas Übergewicht immernoch...gefällt mir!

Was er aber _nicht_ konnte: autonom fliegen. ich hab zwischendurch die drei autonomen Flugmodi, die ich derzeit belegt hab, mal eingeschalten: in allen dreien das gleiche Spiel: der Drift tänzelt wie ein Drachen bei zu wenig Wind hin und her, der Controller verhindert Abschmieren zwar, aber von vernünftig fliegen konnte keine Rede sein.
Offenbar klappt autonomes fliegen _nur_ mit genug Druck vom Motor. Ich hatte ja die Cruise-Throttle und auch die minThrottle runter gesetzt- wohl ein Fehler.
Um das prüfen zu können, sind beide Werte wieder so eingestellt, wie sie waren. Mal die nächsten Tage ausprobieren...
Da der Drift auch motorlos (im Angle-Modus) einwandfrei fliegt, schätze ich, dass die autonomen Modi einfach eine gewisse Grundgeschwindigkeit brauchen, um richtig zu funktionieren: der Drift hat keinen Airspeed-Sensor. Und bei zu niedrigen Geschwindigkeiten liefern GPS nun mal nicht allzu oft genaue Werte- vielleicht liegts ja daran?

[jmoors]

Und bei zu niedrigen Geschwindigkeiten liefern GPS nun mal nicht allzu oft genaue Werte- vielleicht liegts ja daran?

Das kann ich mir nicht vorstellen. Ich würde eher eine Ungenauigkeit bei großer Geschwindigkeit vermuten. Die Messungen mit GPS haben gezeigt, dass Geschwindigkeitsmessungen mit GPS ziemlich ungenau sind. Da gibt es schnell Toleranzen von 15%.

[Rabenauge]

Der Drift benutzt aber ausschliesslich das GPS zur Navigation.
Und _das_ funktioniert im Stand ziemlich schlecht....das weiss ich daher, da ich ihn zum testen oftmals auf dem ausgestellten Dachfenster liegen hab (drinnen ist nix mit GPS). Da schwankt der Standort um so einige Meter.
In Bewegung kann der Fehler rausgerechnet werden...aber das eben funktioniert bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten nicht so gut.

Das Flugverhalten in den Nav-Modi war wirklich das von nem welken Blatt, was vom Baum fällt- ne einzige Torkelei. Da der Drift aber normalerweise einwandfrei fliegt, kann es eigentlich nur irgendwie mit der Navigation zusammenhängen?
Im Angle-Modus gibts das Problem nicht (dort wird auch das GPS nicht als Navi benutzt).

[morob]

vielleicht ist das GPS auch zu ungenau, 15m Abweichung ist schon heftig.

Gruß
Stephan

[oberallgeier]

Der Drift benutzt aber ausschliesslich das GPS zur Navigation.. _das_ funktioniert im Stand ziemlich schlecht ..

Die Frequenz vom GPS liegt bei 1,5 GHz, Modellbau-Fernsteuerung bei den üblichen 2,4 GHz, Dein(e) Controller bei den üblichen zig MHz. Übersprechen/interferieren, mangelhafte Empfangssignalstärke etc und so ist fast nicht anzunehmen - aber bei komplexer Technik glaubt man doch eher nix? (bevor es nicht bewiesen ist)
Du weißt schon was ich meine: kannst Du die Güte des GPS ohne z.B. Fernsteuerung kontrollieren?

[Rabenauge]

Hm, guter Denkanstoss...aber ich schätze, das kann ich ausschliessen- immerhin fliegt der Drift von Anfang an mit der selben Fernsteuerung, und bis ich das Mindest- und Marschflug-Gas runter gestellt hatte, klappte es ja auch einwandfrei.

Im Grunde sah das Flugverhalten aus wie "wir sind viel zu langsam" (Torkelei wie kurz vorm Strömungsabriss), und der Drift hatte grosse Mühe, dahin zu kommen, wo er hin wollte- scheinbar aber hat das Stabi des Flightcontrollers die Sache so gut in Griff, dass er eben nicht abgeschmiert ist.
Mich verwirrt hat, dass er normalerweise selbst im Gleitflug problemlos fliegt- nur in den Navi-Modi (wo der Controller quasi alleine fliegt, und man per Fernsteuerung allenfalls Richtung und Höhe "verstellen" kann, eben nicht.

Das GPS ist nicht "zu ungenau": bei diversen Versuchen wie Return to Home klappt das so grob auf 5m, in allen drei Dimensionen. Metergenau braucht man es ja gar nicht (und das wird auch mit nem GPS alleine nix).
Bei einem HDOP oberhalb 2 lässt sich der Motor gar nicht erst aktivieren, man kann dann also gar nicht starten.

[oberallgeier]

.. Mich verwirrt hat, dass er normalerweise selbst im Gleitflug problemlos fliegt- nur in den Navi-Modi (wo der Controller quasi alleine fliegt ..

Kannst Du denn die momentane !aktuelle! Geschwindigkeit bei diesen Änderungen von einem Modus in den andern beobachten? Das gäbe ja einen ersten Anhalt für den aktuellen Flugzustand. Und dann evtl. die resultierende Reynoldszahl ausrechnen (siehe auch weiter unten).

.. sah das Flugverhalten aus wie "wir sind viel zu langsam" (Torkelei wie kurz vorm Strömungsabriss) .. Mich verwirrt .. selbst im Gleitflug problemlos ..

.. offenbar eine FPV-Haube mit ner Aussparung für ein Servo. Damit könnte man ne Kamera sogar mal seitlich drehen..mal sehn ..

Ich weiß nicht ob Du den Blickwinkel Deiner Onboard-Kamera beliebig verändern kannst. WENN ja, dann wäre ein Test mit dünnen (Woll-) Fäden sinnvoll(schön!). Ich persönlich hatte immer wieder daneben/stattdessen/zusätzlich das Hörrohr rangezogen - das scheint mir bei Dir onboard schwierig/er zu sein. Oder könntest Du einen Schlauch an Dein OnboardMikro anschließen? Dann nen dünnen Schlauch hinter (Abströmseite) den Flügel leiten, nicht zu nahe am Rumpf oder vor/hinter/neben Querruder-Kanten (siehe unten verlinktes Video sec 35 bis >50). Der Schlauch endet in einem s..dünnen Röhrchen (Kanüle vom Impfen zB, Kugelschreibermine ist eher schon zu dick, Rohrende MUSS glatt >gratfrei< abgeschnitten sein^*), die Kanülen-Schräge wäre nix) und dann - mal in erster Näherung - etwa Mitte Profiltiefe anliegend max. ein Millimeter überm Profil befestigen. Siehe diese Abhandlung; Video umschlag.wmv anhören UND ansehen (sec 35 bis >50), SEHR informativ. Am Ton ist eindeutig ein Abriss zu erkennen, Testrohr-Ende evtl. höher oder niedriger stellen. Klingt aufwendig, ich weiß.
Die Abhandlung oben ist informativ, leider sehr polemisch, ABER das Video ist s..gut!

Noch n bisschen (viel) Profiltheorie - insbes. zum Strömungsverlauf/-zustand über die Reynolszahlen.

Mögliche Testanordnung in nem fahrbaren Windkanal: Auto, Du als Beifahrer, Flieger (?besser: nur ein Flügel, statt Rumpf evtl. ne provisorische Endscheibe) aus dem Fenster halten und messen (auch ziemlich aufwendig - Achtung bei Straßenverkehr jeder Art - und Gegenständen neben der Fahrbahn).
Mögliche Testanordnung stationäres Freifeld, Wind nicht unter 10 kn: einfach auf die Wiese stellen, Flieger möglich auf nem Mast in "Greifhöhe" fixieren (erleichter das Handling).

Nix für ungut wenn ich Dich mit diesen Dingen zumülle - vermutlich kennst Du sowieso das meiste/alles.

*) Glattes, evtl. vorsichtig gerundetes Rohrende (Messfläche!), absolut gratfrei (Schleifpapier >300) <=> vermeidet Störungen im Hörbild des "originalen" Strömungszustandes.