Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[Rabenauge]

Heue hatte ich mal wieder Zeit und das passende Wetter, um nen schönen, langen (naja..) Flug zu machen.
Vorher hatte ich mir einen neuen Flugmodus aufgespielt, den Nav_Cruise.
Das ist im Grunde ein autonomer Modus (FC hält selbsttätig Höhe und Richtung, gibt dabei nötigenfalls auch Gas), den man aber voll steuern kann. Das heisst: mit dem Querruderstick kann man die Flugrichtung in der Horizontalen, mit dem Höhenruder die in der Vertikalen verändern.
Steuert man nichts, wird stur gradeaus geflogen, nach GPS...ich hatte mir den Modus als brauchbar für Videoflüge vorgestellt- und das ist er auch.
Da der Modus nur eingeschränkte Steuermöglichkeiten bietet (hier kann man Werte vorgeben, die nicht über-oder unterschritten werden sollen, die werden in allen autonomen Modi genutzt), kann man es nicht allzu wild treiben, was den Videos natürlich zu Gute kommt.
Wieder einen Schritt weiter.

Es gibt mehrere solcher Modi.
Man kann auch einen benutzen, in dem der Controller nur die Richtung, oder nur die Höhe alleine macht.
Nav_Cruise ist ne Mischung aus beidem.
Ich hab ihn minutenlang einfach fliegen lassen, und mir dabei die Höhe hin und wieder ansagen: die wird im Bereich von 5-7m gehalten, auch über längere Zeit- in Bodennähe sollte mans eventuell nicht machen, aber nen Stück oberhalb aller Hindernisse klappt das super.

Das Video werd ich wieder zu Youtube packen, kann aber etwas dauern, das dürfte bald ne Viertelstunde sein.

Und: die Flügel wackeln immernoch *grummel

[jmoors]

"Und: die Flügel wackeln immernoch"
Als Modellflieger kann ich dir sagen, dass das auch gut so ist. Was wackelt, das bricht nicht. Die Flächen wackeln im Flug bei jedem Modell, selbst bei brettharten Voll-CFK-Flächen der DS-Modelle.

VG, Jürgen

[Rabenauge]

Ja, weiss ich.
Meine alte ASK hatte ursprünglich Glasfiber-Rohre in den Flügeln, das sah im Steigflug oder im Abfangbogen dann aus wie ein Sägebügel..
Der Drift hat Carbon drin, die biegen sich nur minimal durch, aber auch.

Das meine ich aber nicht: der wackelt im Flug um die Längsachse. Sieht man in den Videos deutlich, da stimmt was mit der Regelung noch nicht ganz.

[oberallgeier]

.. der wackelt im Flug um die Längsachse. Sieht man in den Videos deutlich, da stimmt was mit der Regelung noch nicht ganz.

Stimmt - in einem Video hatte ich das ganz deutlich gesehen.
Na ja, Schwingungen kennen wir ja bei Fliegern um alle Achsen. Die Phygoide kümmert ja weniger (sehr geringen Frequenz), Duch Roll eher bei den gepfeilten. Aber das Rollen. Bei der aufwendigen Entwicklung der SB13 hatte ich viele Arbeiten (Vor- und Zulassung-..) mitbekommen. Das Querruder?flattern? war in der Zulassungsphase ein Problem und ich weiß nicht ob das je völlig gelöst worden war. Die Braunschweiger hatten ja schon bei der SB9 viel dran gearbeitet, siehe dieses schöne Video , ab 2:35. Und ich hab auch n onboard-Video gesehen mit ner SG36 wo der Pilot so im ein- zwei-Sekundentakt das Querruder kurz bedient hatte. Sah ziemlich regelmässig aus . . . aber offenbar ohne wirkliche Probleme.
Hintergrund kann arodynamisch sein, oft Aeroelastizität, auch minimale Unterschiede bei einseitigen Flügelbelastungen wenn z.B. das Steuergestänge der Querruder durch die Biegungen des Flügels sozusagen (relativ) verlängert oder verkürzt wird. Beispiel: nimm zwei exakt gleich lange, biegsame Latten. Wenn Du eine durchbiegst werden die Endpunkte gegen die gerade leicht "verkürzt" (ziemlich ungenau ausgedrückt). Sozusagen ein (Kreis)Bogen und eine zugehörige Sehne. Ausführlicher will ich nicht schreiben (tldr :-/ ).
Dumm ist nur, dass diese Frequenzen meist nicht mehr gering (damit nicht aussteuerbar) sind.
Ähnliches (sinngemässes) kenn ich aber auch von Schiffen.

[Rabenauge]

Es tritt relativ regelmässig auf und mit dem Problem kämpfe ich schon lange.
Hier sieht mans auch:
https://www.youtube.com/watch?v=pM9BzhHftdM

Teilweise hatte ich aber die Videos nachträglich entwackelt...
Monentan ist das auch der Grund, wieso ich _jeden_ Flug onboard filme- inzwischen ist es so gering, dass man es im Vorbeiflug kaum noch sehen kann, aber es ist noch da.
Da die Kamera starr im Flieger montiert ist (was aus Gewichtsgründen auch so bleiben wird), seh ich das in den Aufnahmen dann bestens.

Eine unsichere Fluglage ergibt sich daraus niemals- ganz ehrlich, wenn der Drift ein bisschen grösser wäre, würd ich ohne Bedenken einsteigen und mit fliegen...der war seit der Controller halbwegs eingestellt ist, kein einzigesMmal in einer kritischen Situation.
Der Controller steuert das ganz mühelos aus.
Aber für wirklich gute Videos hätte ich es gern noch besser.

Aerodynamisch ist dieses Flugzeug ne ziemliche Katastrophe: da die EWD nicht passt (der hat Null Grad und das ist auch nicht ohne allzu grosse Umbauten korrigierbar) fliegt der mit recht stark angestelltem Höhenruder- die Wirbelschleppe alleine davon würde ich gerne mal sehen wollen.
Dazu kommt, dass es weder am Leitwerk noch am Flügel wirklich scharfe Endleisten gibt- bei Schaumstoff gibts die nie. Auch dort dürften eine Menge Wirbel ihr Unwesen treiben.
Dazu dann die ohnehin eher rauhe Oberfläche, diverse Luftein-und Auslässe....es ist ein kleines Wunder, dass diese Kisten überhaupt noch erstaunlich gut fliegen.

Die Aerodynamik dieses Fliegers kann ich nicht ändern (nen neuen selber bauen wäre die Alternative), aber der Controller sollte das eigentlich ausbügeln können.
Ich spiele noch mal etwas mit den Regler-Werten.

[jmoors]

Ich spiele noch mal etwas mit den Regler-Werten.

Aus dem Bauch heraus tippe ich auf eine Überkompensation des Flight Controllers.

"Aerodynamisch ist dieses Flugzeug ne ziemliche Katastrophe"
Das kannst Du ändern. Die Endleisten habe ich beim Easy Glider und beim Cularis auch angeschliffen, so dass sie spitzer auslaufen.
Die raue Oberfläche lässt den Flieger mit einer Turbulenzschicht fliegen und das ist auch gut so. Der wird sicherlich nicht am Rumpf mehr als 10 cm laminare Schicht haben. Würdest Du den Flieger mit Folie bebügeln, wird er sicherlich schlechter fliegen. Die Luftein- und auslässe kannst Du nur abdichten, sofern das für Kühlzwecke egal ist. Was die EWD angeht: wie sieht es mit einer Schwerpunktverlagerung aus? Angriffswinkel, EWD und Schwerpunkt spielen immer zusammen. Letztendlich brauchst Du das Höhenruder nur für die Höhenregelung und um das Drehmoment der Tragfläche auszugleichen. Wenn Du die Endleiste spitzer schmirgelst, dann mache das auf der Oberseite. Vielleicht hat das einen Effekt auf das Drehmoment der Tragflächen und Du kannst das Höhenruder etwas runter fahren.

VG, Jürgen

P.S.: Ich freue mich auf weitere Berichte!

[Rabenauge]

Ja, ich denke auch, der übersteuert die Roll-Achse etwas.
Doof ist, dass man es inzwischen im Flug eigentlich nicht mehr sieht- sonst könnte ich die Werte mit dem Tablet auf der Wiese mal schnell ändern. Aber ich seh es immer erst in den aufgenommenen Videos- und wie ich ein Video von ner Micro SD-Karte aufs Tablet kriegen soll...keine Ahnung.

Dass man Schaumwaffeln nicht unbedingt bebügeln sollte, weiss ich. Kann was bringen- oder eben auch nicht.
Der Drift hat ein relativ dünnes Profil, da würd ichs lassen....

Das Ding ist generell ne "gelungene Fehlkonstruktion"- und möglicherweise auch schlampig zusammengebaut, denn einige andere fliegen den rein manuell und finden, er fliegt gut.
Tut meiner nicht, manuell ist der nahezu unfliegbar, da er keine Eigenstabilität hat (nur sehr wenig V-Form, keinen messbaren Anstellwinkel). Für einen flotten FPV-Flieger, wo der Flugcontroller sich um ne stabile Fluglage kümmert, ist das gar keine schlechte Auslegung.
Der ist unglaublich wendig, wenn man das will.
Bringt aber deshalb noch lange keine wirklich guten Flugleistungen...
Leider gibts den Drift nur fast fertig zusammengebaut, wenn man die Schaum- Carbon- und Kunstoffteile einzeln hätte, könnte man da bereits beim Bau einiges korrigieren bzw, verbessern..
An der Aerodynamik von dem Ding bastele ich auch nicht weiter herum, das ist schon beschlossene Sache.
Zumal meiner das empfohlene Maximalgewicht (320g) ohnehin knapp überschreitet.

Ich hab gestern, nach ungefähr ner Viertelstunde Flug komplett unter Motor (der lief praktisch die ganze Zeit) 650mAh in den Akku laden können. 3000mAh hat er- das heisst, das geht ungefähr ne Stunde so.
Ich denke, auch länger, denn in den Navigations-Modi kann man ein Mindestgas vorgeben, was der Controller dann nicht unterschreitet- und ich war im Schnitt mit 50-65 km/h groundspeed unterwegs.
Das ist deutlich mehr, als der Drift zum "oben bleiben" wirklich braucht.
Wenn ich im Angle-Modus (in dem man auch segeln kann, da man dann den Motor selber steuert) fliege, reichen ungefähr 35km/h, um die Höhe zu halten (bei Windstille, ich hab nur groundspeed als Angabe).
Inzwischen hab ich diese Mindest-Gas-Vorgabe etwas nach unten korrigiert. Das kann man machen, denn wenn der Controller mehr Gas braucht, nimmt er sich das sowieso.
Ich denke, da ist noch einiges an Strom einsparbar..
Da kann man vieles optimieren.