Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[Rabenauge]

Gestern war mal wieder sowas ähnliches wie Flugwetter, also bin ich mal wieder mit dem Drift los.
Da konnte ich den Horizon-Modus mal etwas testen.
Im Grunde ist das ein aufgebohrter manueller Modus, in dem der Controller den Flieger stabilisiert, so wie man die Sticks los lässt.
Im Gegensatz zum Angle-Modus hat man aber volle Ruderausschläge, man kann also auch Mist bauen, oder Kunstflug machen (was im Angle-Modus verhindert wird).
Im Video hört man sogar mal nen Strömungsabriss, den ich bewusst provoziert hatte.
Leider ist die Aufnahme wieder mittendrin abgebrochen (das Video ist alles, was nach dem Flug auf der Karte war), obwohl ich bedeutend länger in der Luft war.
Keine Ahnung, was diese Kamera hat *grummel

Später hab ich dann noch in den Lern-Modus geschaltet, und einige heftigere Manöver geflogen, damit der Controller die PIFF-Werte mal anständig justieren kann.
Das funktioniert ja nur, wenn man heftig in die Ruder langt.
Seitdem hab ich ein oszillieren auf der Längsachse- die Querruder übersteuern etwas.
Aber: der Flieger läuft auch besser als vorher. Der Gleitwinkel ist immer noch okay (der Flieger kann flacher, aber dann hat er keine Geschwindigkeitsreserven und neigt etwas zum stallen), er läuft schön stabil und mit etwas mehr Speed.
Das Querruder-Problem liegt entweder an zu hohen P-Werten (die Querruder sind aber auch extrem aggressiv) oder der FF-Wert stimmt nicht.
Vielleicht komme ich heute abend mal dazu, auszulesen, was der Controller da nun eingestellt hat.

[oberallgeier]

Gestern .. PIFF-Werte .. justieren .. Seitdem hab ich ein oszillieren auf der Längsachse- die Querruder übersteuern etwas ..

Ich grins mich eins: die Phygoide lässt grüßen. Siehe auch hier. Scheint ja eindeutig zu sein, dass die Längsstabilität geringer geworden ist.

Starkes Video ! Danke. Da komm ich bei herbstlich-kalt-trüb-nassem Wetter ins Träumen.

[Rabenauge]

Hm, dann hab ich mich wohl falsch ausgedrückt: er rollt....um die Längsachse. Da der Controller das natürlich permanent ausbügeln will, ergibt sich halt ein oszillieren _um_ die Längsachse-er wackelt permanent mit den Flügeln. Nicht allzusehr, aber sichtbar.
Das geht besser....
Die Stabilität um die Querachse (also Stabilität _in_ Längsrichtung) ist völlig okay...

[oberallgeier]

.. Seitdem hab ich ein oszillieren auf der Längsachse- die Querruder übersteuern etwas ..

.. hab ich mich wohl falsch ausgedrückt ..

NEIN, keinesfalls, ich habs (zu) schlampig gelesen. Aber jetzt hab ichs kapiert. Danke.

[Rabenauge]

Eben hab ich mir mal angesehen, welche PIFF-Werte jetzt im Controller stehen, da hat sich einiges getan.

Hier ein Bild, was quasi die "Werkseinstellungen" waren (die INAV vorab eingestellt hatte, damit flog er schon ganz gut):


Und nun die aktuellen, nachdem ich im Autotune-Modus ein paar Mal kräftig in die Ruder gelangt hatte:



Da hat sich einiges getan. Jetzt muss ich mal rausfinden, ob ich P, I oder FF auf Roll wieder etwas zurücknehmen sollte (oder alle drei).
Fakt ist: Roll übersteuert etwas. Nicht viel (er fliegt sicher), aber das Gewackel muss wieder weg.
Die Parameter kann man auch manuell justieren.
Oder mehr Autotuning-Flüge machen?

[Rabenauge]

Sodele.
wir stecken zwar mitten im Winter, aber irgendwann ist der auch wieder vorbei.
Also Zeit, sich dem Drift mal wieder zu widmen.

Da wäre zum Beispiel dieses Kamera-Problem (nach einer gewissen Zeit schaltet sie sich im Flug einfach ab).
Ich hab mir schon länger den Kopf drüber zerbrochen, wieso....es gäb ja mehrere Möglichkeiten.
Eine sind Vibrationen- an die glaub ich nicht, da die Aussetzer alle im Gleitfug erfolgten.

Ne andere wäre die Stromversorgung- auch sehr unwahrscheinlich: ich hab den Akku bisher nie auch nur annähernd leer geflogen.

Dritte Möglichkeit: sie überhitzt ganz einfach. Tatsache ist, dass die Platine hinter der Kamera unglaublich heiss wird. Ich hab das eben mal aufm Tisch probiert: schon nach 5 Minuten spürt man die Wärme durch den Schaumstoff (der ungefähr zentimeterdick ist).
Das Problem haben einige der kleinen Kameras...auch bei den Runcam Split ist das nicht unbekannt.
Da die eigentlich eher für offene Quadcopter vorgesehen sind, wird die Platine dort einfach offen montiert- meine steckt dagegen in nem Rumpf.
Zwar hat der Drift vorne Luftschlitze in der Nase, aber durch den dicken Akku (und weil es so eng im Rumpf ist) kommt da nur wenig Luft durch....
Hier werd ich nachbessern, indem ich nen Luftauslass auf die Kabinenhaube montiere.
Das ist im Grunde der Gleiche, wie ich sie schon an den Seiten als Lufteinlässe hab, nur halt andersrum.
Etwas breiter hab ich den im Prusa Slicer gemacht, da ich auf der Haube Platz hab.
Die Haube bekommt dann einfach nen Luftschacht reingeschnitten.
So wird auch der vordere Rumpf hoffentlich anständig durchströmt....
Im Notfall hätte ich noch die Option, nen kleinen Kühlkörper auf der Platine zu montieren....

So nebenbei hab ich INAV auf dem neuen Laptop wieder eingerichtet- die Bluetooth-Verbindung erstmal wieder zum Laufen zu bringen, war wieder ein Graus (das war schon auf dem anderen Laptop so, weil sich das Ding zweimal meldet (einmal als Ardupilot, einmal mit "INAV", offenbar mag Linux solche Mätzchen nicht, ich mag sie auch nicht), aber nun läufts.

Inzwischen ist auch INAV 4 raus, ich werd die nächsten Tage mal recherchieren, ob es Sinn macht, zu wechseln, oder nicht.
Die 3 läuft ja einwandfrei...

Was ich schon weiss: es gibt nun die Möglichkeit, noch mehr Wegpunkte anzulegen. Was ich nicht weiss, ob das bei meinem "kleinen" Controller auch gehen würde.
Mal schmökern...

Und, weil ich nun auch nen Folienplotter hab, wird es noch ein paar hübsche Sticker geben.

[jmoors]

"...sie überhitzt ganz einfach."
Bau doch einen kleinen Kanal (Röhrchen oder Luftleitbleche) zum Kühlen durch direkte Anströmung der Luft.

Hinweis: Autonom fliegende Modelle werden oft nicht durch die Haftpflicht abgedeckt.

VG, Jürgen

[Rabenauge]

"
Hinweis: Autonom fliegende Modelle werden oft nicht durch die Haftpflicht abgedeckt.

VG, Jürgen

Ich hatte mich zu der Versicherungsgeschichte schon geäussert, glaub ich.
Falls Bedarf bestehen sollte (bisher nie) kann ich immer noch ein Long-Range Modul in die Taranis einsetzen, aber wie gesagt: bisher war das absolut nicht notwendig.

Dass ich den Drift nicht wirklich auf die theoretisch mögliche) 120km-Reise schicken kann, ist mir bewusst.
Hab ich auch nicht vor...

Was die Kühlluft angeht: der Drift _hat_ ja ne, durch den ganzen Rumpf führende, Belüftung.
Die Einlass-Schlitze sind vorne in der Nase, der Auslass ziemlich weit hinten, unten (nicht soo optimal, da der Propeller dort kaum Sog erzeugt, sollte aber genügen). Die Luft könnte also den ganzen Rumpf durchströmen.
Das Problem ist nur: hinter der Kamera (die logischerweis auch vorne raus schauen muss) sitzt deren Platine (die man nich anders einbauen kann, da es keine Stecker zwischen Kamera und Platine gibt, das sind fest verbaute (gelötet und geklebt) Kabel.
Und diese nimmt fast den gesamten Rumpfquerschnitt innen ein, das heisst, die blockiert die Luft schon ein wenig.
Dahinter kommt der Flugakku, und der macht dann nach hinten nahezu restlos dicht, weil einfach kein Platz weiter ist. Der passt nur unter sanftem Druck rein.

Da auch der Flightcontroller ein wenig gekühlt werden sollte, hab ich die seitlichen Lufteinlässe (die hat der Drift auch ab Werk schon, hinterm Akku) mit Lufthuzen aufgerüstet...somit dürfte hinten alles bestens sein, nur vorne eben nicht.
Durch den Umbau mit der Lufthuze auf der Kabinenhaube hab ich nun vorne ne eigene Luftzirkulation.
Wenn der Sekundenkleber dann richtig trocken ist, kann ich mal Bilder machen.

Die Ursache des Übels ist halt, dass der Drift-Rumpf winzig ist, wenn man bedenkt, was da alles rein muss...das geht zu wie beim Frauenarzt...ich hab manche Kabel mit Sekundenkleber an Zahnstocher getackert, um sie einfädeln zu können.
Wären die Chinesen so nett, den Rumpf _nicht_ schon fertig "montiert" mal zu liefern, wäre vieles einfacher, dann könnte man eine Menge Dinge recht bequem einbauen (käme allerdings am Ende auch nie wieder dran), das würde ne Menge vereinfachen.
Aber so nett sindse halt nicht...

[Rabenauge]

so.
Nach einigen Irrungen und Wirrkungen (ich hatte beim experimentieren mal wieder einiges im Konfigurator abgeschossen) war es dann gestern mal so weit, dass ich den Drift wieder fliegen konnte.
Funktioniert nach wie vor prächtig-auch wenn der Flug etwas unruhig war.
Gegen den Wind hatte ich teilweise nur 15km/h über Grund, mit Rückenwind dagegen auch schonmal mehr als 50-im Gleitflug.
Insgesamt gab es zwei Flüge, beim ersten hat die Runcam nun brav durchgehalten, beim zweiten ist sie wieder nach ungefähr 2 Minuten ausgestiegen *grummel
Zuerst brach der Ton im Video ab, dann das Bild auch noch..ich vermute da also immernoch Hitze-Probleme.
Bei meinen Experimenten zu Hause war es nämlich auch so, dass sie teilweise länger als 10 Minuten am Stück aufgenommen hatte, aber manchmal eben auch nur 2 Minuten.
Viel fällt mir dazu jetzt nicht mehr ein, man könnte höchstens noch kleine Kühlkörper auf der Platine montieren *grübel

Das Video ist schon online:



Nach dem Flug hatte ich nen Verbrauch von 190mA auf dem Display. Demnächst werde ich mal versuchen, mit Schleppgas etwas zu cruisen, um mal zu sehn, was der Drift da eigentlich so verbraucht...

Nebenbei hab ich was interessantes entdeckt: ich hatte im letzten Jahr ja ne Mission in dne EEPROM geladen. Die war natürlich auch noch da- aber es wurde m Konfigurator immer ein Wegpunkt mehr angezeigt, als ich da hatte.
Der war ab Werk schon drauf, und zwar als Home-Punkt!
Irgendwo im Süden Chinas...werden diese Controller also hergestellt.
Inzwischen hab ich den runter.
Mein Flieger wohnt bei mir und sonst nirgends.