Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[jcrypter]

War als Witz gemeint. Ich dachte, Du hättest die bei dem Roboter ausgebaut und hier verwendet, so dass der nicht mehr läuft und sich folglich nicht mehr beschweren kann.

Crypi

[Rabenauge]

War ja am Anfang auch so.
Der LiPo, den ich anfangs im Drift benutzt hatte, war der von Freddie, weil der da war und von der Grösse her gut passte. Aber seit der Drift den LiIo mit der dreifachen Kapazität hat, hat Freddie seinen wieder.

[Rabenauge]

Gestern war mal wieder sowas ähnliches wie Flugwetter, also bin ich mal wieder mit dem Drift los.
Da konnte ich den Horizon-Modus mal etwas testen.
Im Grunde ist das ein aufgebohrter manueller Modus, in dem der Controller den Flieger stabilisiert, so wie man die Sticks los lässt.
Im Gegensatz zum Angle-Modus hat man aber volle Ruderausschläge, man kann also auch Mist bauen, oder Kunstflug machen (was im Angle-Modus verhindert wird).
Im Video hört man sogar mal nen Strömungsabriss, den ich bewusst provoziert hatte.
Leider ist die Aufnahme wieder mittendrin abgebrochen (das Video ist alles, was nach dem Flug auf der Karte war), obwohl ich bedeutend länger in der Luft war.
Keine Ahnung, was diese Kamera hat *grummel

Später hab ich dann noch in den Lern-Modus geschaltet, und einige heftigere Manöver geflogen, damit der Controller die PIFF-Werte mal anständig justieren kann.
Das funktioniert ja nur, wenn man heftig in die Ruder langt.
Seitdem hab ich ein oszillieren auf der Längsachse- die Querruder übersteuern etwas.
Aber: der Flieger läuft auch besser als vorher. Der Gleitwinkel ist immer noch okay (der Flieger kann flacher, aber dann hat er keine Geschwindigkeitsreserven und neigt etwas zum stallen), er läuft schön stabil und mit etwas mehr Speed.
Das Querruder-Problem liegt entweder an zu hohen P-Werten (die Querruder sind aber auch extrem aggressiv) oder der FF-Wert stimmt nicht.
Vielleicht komme ich heute abend mal dazu, auszulesen, was der Controller da nun eingestellt hat.

[oberallgeier]

Gestern .. PIFF-Werte .. justieren .. Seitdem hab ich ein oszillieren auf der Längsachse- die Querruder übersteuern etwas ..

Ich grins mich eins: die Phygoide lässt grüßen. Siehe auch hier. Scheint ja eindeutig zu sein, dass die Längsstabilität geringer geworden ist.

Starkes Video ! Danke. Da komm ich bei herbstlich-kalt-trüb-nassem Wetter ins Träumen.

[Rabenauge]

Hm, dann hab ich mich wohl falsch ausgedrückt: er rollt....um die Längsachse. Da der Controller das natürlich permanent ausbügeln will, ergibt sich halt ein oszillieren _um_ die Längsachse-er wackelt permanent mit den Flügeln. Nicht allzusehr, aber sichtbar.
Das geht besser....
Die Stabilität um die Querachse (also Stabilität _in_ Längsrichtung) ist völlig okay...

[oberallgeier]

.. Seitdem hab ich ein oszillieren auf der Längsachse- die Querruder übersteuern etwas ..

.. hab ich mich wohl falsch ausgedrückt ..

NEIN, keinesfalls, ich habs (zu) schlampig gelesen. Aber jetzt hab ichs kapiert. Danke.

[Rabenauge]

Eben hab ich mir mal angesehen, welche PIFF-Werte jetzt im Controller stehen, da hat sich einiges getan.

Hier ein Bild, was quasi die "Werkseinstellungen" waren (die INAV vorab eingestellt hatte, damit flog er schon ganz gut):


Und nun die aktuellen, nachdem ich im Autotune-Modus ein paar Mal kräftig in die Ruder gelangt hatte:



Da hat sich einiges getan. Jetzt muss ich mal rausfinden, ob ich P, I oder FF auf Roll wieder etwas zurücknehmen sollte (oder alle drei).
Fakt ist: Roll übersteuert etwas. Nicht viel (er fliegt sicher), aber das Gewackel muss wieder weg.
Die Parameter kann man auch manuell justieren.
Oder mehr Autotuning-Flüge machen?

[Rabenauge]

Sodele.
wir stecken zwar mitten im Winter, aber irgendwann ist der auch wieder vorbei.
Also Zeit, sich dem Drift mal wieder zu widmen.

Da wäre zum Beispiel dieses Kamera-Problem (nach einer gewissen Zeit schaltet sie sich im Flug einfach ab).
Ich hab mir schon länger den Kopf drüber zerbrochen, wieso....es gäb ja mehrere Möglichkeiten.
Eine sind Vibrationen- an die glaub ich nicht, da die Aussetzer alle im Gleitfug erfolgten.

Ne andere wäre die Stromversorgung- auch sehr unwahrscheinlich: ich hab den Akku bisher nie auch nur annähernd leer geflogen.

Dritte Möglichkeit: sie überhitzt ganz einfach. Tatsache ist, dass die Platine hinter der Kamera unglaublich heiss wird. Ich hab das eben mal aufm Tisch probiert: schon nach 5 Minuten spürt man die Wärme durch den Schaumstoff (der ungefähr zentimeterdick ist).
Das Problem haben einige der kleinen Kameras...auch bei den Runcam Split ist das nicht unbekannt.
Da die eigentlich eher für offene Quadcopter vorgesehen sind, wird die Platine dort einfach offen montiert- meine steckt dagegen in nem Rumpf.
Zwar hat der Drift vorne Luftschlitze in der Nase, aber durch den dicken Akku (und weil es so eng im Rumpf ist) kommt da nur wenig Luft durch....
Hier werd ich nachbessern, indem ich nen Luftauslass auf die Kabinenhaube montiere.
Das ist im Grunde der Gleiche, wie ich sie schon an den Seiten als Lufteinlässe hab, nur halt andersrum.
Etwas breiter hab ich den im Prusa Slicer gemacht, da ich auf der Haube Platz hab.
Die Haube bekommt dann einfach nen Luftschacht reingeschnitten.
So wird auch der vordere Rumpf hoffentlich anständig durchströmt....
Im Notfall hätte ich noch die Option, nen kleinen Kühlkörper auf der Platine zu montieren....

So nebenbei hab ich INAV auf dem neuen Laptop wieder eingerichtet- die Bluetooth-Verbindung erstmal wieder zum Laufen zu bringen, war wieder ein Graus (das war schon auf dem anderen Laptop so, weil sich das Ding zweimal meldet (einmal als Ardupilot, einmal mit "INAV", offenbar mag Linux solche Mätzchen nicht, ich mag sie auch nicht), aber nun läufts.

Inzwischen ist auch INAV 4 raus, ich werd die nächsten Tage mal recherchieren, ob es Sinn macht, zu wechseln, oder nicht.
Die 3 läuft ja einwandfrei...

Was ich schon weiss: es gibt nun die Möglichkeit, noch mehr Wegpunkte anzulegen. Was ich nicht weiss, ob das bei meinem "kleinen" Controller auch gehen würde.
Mal schmökern...

Und, weil ich nun auch nen Folienplotter hab, wird es noch ein paar hübsche Sticker geben.

[jmoors]

"...sie überhitzt ganz einfach."
Bau doch einen kleinen Kanal (Röhrchen oder Luftleitbleche) zum Kühlen durch direkte Anströmung der Luft.

Hinweis: Autonom fliegende Modelle werden oft nicht durch die Haftpflicht abgedeckt.

VG, Jürgen