Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[Rabenauge]

Vorgestern abend hatte ich den grossen Ranger noch mal durchgecheckt, damit der (mit dem Kopilot Lite) auch endlich mal Luft unter die Flügel bekommen kann.
Zum Glück hab ich auch mal das failsave simuliert (Sender ausschalten, dann sollte automatisch return to home aktiviert werden), da gab es nämlich ein Problem:

RTH wurde aktiviert, aber dazu wurden die Landeklappen in Bremsstellung gefahren-also voll nach unten!
Bei den FrSky-Empfängern kann man failsave frei programmieren, es gibt die Möglichkeit, für jeden Kanal festzulegen,was der Empfänger bei unterbrochener Funkverbindung ausgeben soll. Daher hätte das nicht passieren dürfen..tat es aber.
Das hätte böse enden können- Rückflug mit ausgeworfenem Anker...vermutlich würden die Klappen das nicht überleben- oder der ganze Flieger.

Dank einem Hinweis aus nem anderen Forum hab ich den SBus als Übeltäter ausmachen können: der gibt _eben nicht_ die korrekten Failsave-Signale kanalweise weiter. Da haben die chinesischen Freude mal wieder gestümpert...zwar kommt eine Art Zusatz-Signal "wir sind im Failsafe-Modus", aber der kleine Kopilot kann damit, im Gegensatz zu richtigen Flightcontrollern, nix anfangen.
Würde der SBus einwandfrei funktionieren, bräuchte man das gar nicht...

Ich hab dann gestern die Klappen direkt an den Empfänger angesteckt (vorher waren sie am passthru-Kanal des Kopiloten, der _nur_ über den SBus erfährt, was zu tun ist), und nun klappt es.
Interessanterweise funktioniert Kanal 5, auf dem die Modi liegen, dennoch- nur Kanal 6 zickt rum.
Da bleibt ein etwas ungutes Gefühl...aber für ein paar Probeflüge wirds gehen, ich muss ja die Reichweiten-Limits nicht ausreizen. Ich setze eben die RSSI-Warnung etwas höher, dann erfahre ich rechtzeitig, wenn es eng werden kann.
Und später kommt ja der Kopilot eh wieder raus.

[Rabenauge]

Zurück zum Drift.
Gestern war ich mal wieder fliegen- und hab mich gewundert, dass er im Angle-Modus (=voll stabilisiert, man kann manuell alles steuern, aber die Ausschläge sind limitiert mit Ausnahme des Motors, den der Controller in diesem Flugmodus überhaupt nicht bedient) eigenartig schwammig fliegt, immer kurz vorm Strömungsabriss.
Als ich mir die Geschwindigkeit ansagen liess, lag die immer nen Stück unter 30 km/h....bis ich dann in nem tieferen Vorbeiflug gesehen habe, dass der Propeller langsam rotiert...als ich neulich den Regler umprogrammiert hatte, hatte ich _auch_ die Bremse eine Stufe zurück genommen. Offenbar reicht das nicht, um den Propeller zu stoppen- und der wirkt wie ein kleiner Bremsschirm, wenn er rotiert.
Noch besser wäre eine Klappluftschraube. Da der Motor aber ne 5mm-Welle hat, dürfte da nix zu kriegen sein in 5x3.
Die sind meistens für 2mm-Wellen....

Da ich den Drift ja ohnehin auf möglichst geringes sinken eingestellt hab, flog er so die ganze Zeit nahe an der Grenze zum Stall.
Das hab ich abends natürlich direkt wieder geändert. Gerade kleine Flieger müssen laufen, wenn sie nicht superleicht sind.

Ausserdem ist die Runcam Spilt4 bestellt- die hätte gestern schon kommen sollen, nur hatte der Postbote mal wieder keinen Bock die Treppe rauf zu kommen *grummel
Die hol ich nachher von der Post ab und hoffe, ich krieg sie noch irgendwie unter (wird knapp).
Wenn möglich, will ich sie gar nicht komplett verkabeln- da ich den Drift nicht fpv fliegen will (dazu müsste auch noch ein Videosender rein), muss die eigentlich gar nicht mit dem Controller verkabelt werden- und ich muss den nicht _nochmal_ ausbauen.
Aber das weiss ich erst, wenn sie da ist....ob das aufnehmen auch so funktioniert.
Die grosse Runcam 2 kann man so konfigurieren, dass sie beim einschalten automatisch aufnimmt, ich hoffe, bei der kleinen geht das auch.

Und falls ich mal wirklich Bock auf FPV haben sollte, geht das trotzdem, dann tausche ich die Runcam gegen diese ZOHD-Kamera aus, die hat ja nen Videosender verbaut. Gibts kein richtiges OSD (die hat schon eins, aber da sie nicht mit dem Flightcontroller redet, keinerlei Telemetrie im Bild), aber geht schon..

Mit den Flug-und Navigationsmodi kämpfe ich immernoch:
Die Konfiguration von neulich ist nicht gut. Ich hab das trocken geübt, das wird so nix.
Da passieren im Flug zu schnell Verwechslungen mit dem Layout.
Also noch mal ran...

[Rabenauge]

Sodele.
Die Kamera ist drin und läuft auch.

Nun musste ich tatsächlich am Heck noch anderthalb Gramm Ballast anbringen, um den Schwerpunkt wieder hinzukriegen- weiter nach hinten geht der Akku nämlich nicht mehr.

Ich hab mal nen Zollstock dazugelegt, damit man die Dimensionen erahnen kann:



Das gaaanz vorne ist die eigentliche Kamera. Die schräge Platine dahinter gehört aber auch dazu, dort könnte man den Flightcontroller anschliessen, an den dann wiederum den Videosender...das hab ich beides gelassen.
Meine wird einfach vom Flugregler versorgt, der hatte praktischerweise sowieso nen Anschluss dafür (die ZOHD-Kamera kann man dort auch anstecken).
Der Haken an der Sache: die nimmt ab dem einschalten auf- und das in 4k, weil ich die Auflösung nicht runter setzen kann ohne OSD.
Zumindest _das_ hätte ich erwartet, Schnäppchen sind die Runcams ja nun wirklich nicht (und womöglich geht das auch, nur schweigt sich die Anleitung drüber aus). Allerdings kann man mit einem der Buttons die Aufnahme wenigstens stoppen (z.B. während man wartet, bis das GPS ausgeschlafen hat).

Naja, wenn ich für den Ranger dann FPV-Equipment hab, kann ich die da ja mal anschliessen und umstellen, bis dahin muss es eben irgendwie mit der abartigen Auflösung gehn...
Mal sehen, ob ich morgen zum fliegen kommen werde.

[Rabenauge]

Gestern hats geklappt:


Das Flugverhalten ist aber immer noch etwas zu schwammig.
Da es _nur_ im Segelflug so ist (mit nem bisschen Motor ist das Problem komplett weg), muss ich die Grundgeschwindigkeit erhöhen. Der Propeller steht nun wieder, also war der nicht die Ursache.
Neulich hatte ich ja den Controller virtuell etwas gedreht ( um die X-Achse), vermutlich war das einfach zu viel des Guten.

Da gehe ich noch mal ran.
Ausserdem muss ich die Kamera irgendwie befestigen (momentan steckt sie einfach mit der Linse nur in der Schaum-Nase), denn der Drift fliegt nicht, wie es im Video aussieht, mit nem hängenden Flügel-die Kamera hatte sich verdreht.

Und wieso die Aufnahme kurz vor der Landung plötzlich aufgehört hat, frage ich mich auch (da ist nix geschnitten, ich hab nur am Anfang etwas weggeschnitten gehabt).

[inka]

gefällt mir was du da machst, danke...

[Rabenauge]

Nix zu danken, mir gefällts ja auch, hehe.
Wenn du mal Lust hast, kannst ja vorbeikommen, so weit ist das ja nicht...

Heute hab ich wieder ein paar Einstellungen geändert:
-Nase virtuell um ein halbes Grad abgesenkt (wird nen schlechteren Gleitwinkel geben, fürchte ich, aber dafür läuft er besser, also stabiler)
-Roll und Pitchwinkel, die der Controller zulässt, um 5 Grad erhöht, um enger kurven und steiler steigen zu können (das kann der Drift, ich taste mich hier nahe ans Maximum ran)
-Steuerung wiedermal umgestellt.
Wobei ich da nur nachbessere- zum Beispiel liegt das Scharfschalten jetzt auf dem zweiten Poti, denn mir ist es schon zweimal passiert, dass ich im Flug versehentlich an den Arming-Schalter gekommen bin. Da passiert zwar beim Drift nix (der Motor wird halt lahmgelegt), ist aber keine gute Idee, da dann auch die Navigationsmodi nicht mehr funktionieren...die brauchen alle den Motor.
Nen Poti verstellt man nicht aus Versehen...zumal ich dort recht weite Bereiche eingestellt habe.
Mal rankommen macht gar nix...Ansagen gibts auch dazu.
Dann konnte ich, da der ehemalige Arming-Schalter wieder frei ist, die Navigationsmodi Wegpunkte und Position halten rechts auf nen Schalter legen.
Der Schalter für die anderen Modi ist links, da dürften keine Verwechslungen mehr passieren.

Ob ich die Klappen noch auf nen Schalter statt dem Poti legen soll, überlege ich noch. Das mit dem Poti für die Klappen ist auch ein wenig unpraktisch, weil dieser Poti (der hat ne rastende Mitte, die brauch ich um die Klappen auf +-0 zu kriegen) genau über dem Querruder/Höhenruder-Knüppel ist.
Normalerweise reicht ein Drei-Stufen-Schalter, ich brauch ja nur Bremsstellung und Wölbklappen.
Mal gucken.

[Rabenauge]

So.
Heute war mal wieder Zeit und (fast)passendes Wetter zum fliegen.
Nicht für lange, aber doch zwei sehr nette Flüge.
Beim zweiten hätte es eigentlich auch ein Video geben sollen, aber auf der Karte waren nur einige kurze Sequenzen....inzwischen weiss ich auch, wieso:
Die Kabinenhaube hat ne Nase, die genau über den beiden Buttons der Kamera-Platine unter den Rumpf greift. Wenn die Haube dann zu schnappt (hinten hat die nen Magneten) drückt sie meistens den Knopf-und die Aufnahme stoppt wieder.
Das hab ich grade behoben- einfach noch etwas Schaumstoff weggeschnitten.

Inzwischen ist auch eine FPV-Brille (zerlegbar, man kann die auch als Monitor benutzen) auf dem Weg von China zu mir.
Gerade wegen der Eigenschaft, die eben _auch_ als Monitor benutzen zu können, hab ich mich für die oft empfohlene Eachine 800D entschieden.
Dazu nen TBS Unify-Videosender, den ich aber bei nem deutschen Händler bestellt hab.
Der ist schon da.
Damit kann ich dann wenigstens diese Kamera mal anständig einstellen, 4k ist einfach hirnrissig..eingebaut wird der Kram in den Drift nicht.

Das mit der gesenkten Nase funktioniert prächtig und wie vorhergesehen: der Gleitwinkel ist nun nicht mehr ganz so, wie er möglich wäre, aber die Fuhre marschiert wesentlich stabiler, und etwas schneller.
Aushungern kann man ihn zum landen notfalls immernoch, wenn man das will (geht auch im Stabi-Modus).
Und die Kurven mit etwas Höhenruder stützen...
Viel schlechter ist der Gleitwinkel auch nicht geworden, es ist minimal-damit kann man leben.

Da er so gut lief, hab ich wiedermal RTH getestet, aus verschiedenen Richtungen: nahezu punktgenau.
Danach auch mal die "neue" (bisher nicht benutzte) Parkstellung NavPoshold.
Auch das funktioniert super, nur etwas gewöhnungsbedürftig: der Flieger nimmt dann genau den Punkt, an dem er ist, als Kreismitte. Da das nicht einfach klappt, dreht er erstmal in die andere Richtung, fliegt nen Bogen und schwenkt dann auf den Kreis ein...das Höhe halten klappt auch da relativ gut- zwischen 3 und 5m Abweichung....gut zu wissen: man sollte das nicht im Tiefflug machen.
Ich war dabei nur um die 30m hoch, da kommen die Bäume der Sache schon mal recht nahe.
Es ist aber immer wieder ein etwas komisches Gefühl, den Flieger einfach mal alleine machen zu lassen, da muss ich mich erst dran gewöhnen-auch wenn es bisher tadellos geklappt hat.

Ich denke, nun steht auch der ersten Wegpunkt-Mission nichts mehr im Wege.
Die hätte ich heute schon machen können, das Pad hatte ich dabei, aber zum einen wurds langsam frisch an den Fingern, zum anderen überraschend schnell dunkel.
Vielleicht klappts morgen...

So nebenbei habe ich die Tage eine Funktion in INav entdeckt, die mir auch gefällt: man kann bis zu acht "Safehome"- Punkte im Controller hinterlegen.
Grundgedanke ist, dass der Flieger bei RTH _diese_ anfliegt (den nächsten, aber auch nur unter der Voraussetzung, dass er nur eine gewisse Entfernung hat), anstatt den, wo er scharfgeschalten wurde.
Das hat den Vorteil, dass man nicht mitten auf der Wiese starten muss, sondern es auch vom Rand aus kann, aber bei RTH wird die Mitte der Wiese angesteuert.

Das ist auch für uns Modellflieger eine nette Sache: rechtlich gesehen muss man nämlich den Besitzer eines Grundstücks fragen, wenn man von seinem Land aus starten will. Beim landen im übrigen nicht (haftet aber natürlich für eventuell verursachte Schäden)....und auf öffentlichen Wegen ist Modellflug generell _erlaubt_ (wo nicht, muss das explizit ausgeschildert sein). Ausnahme sind die bekannten Einschränkungen wie Naturschutzgebiete etc.
Mit dieser Funktion kann es einem grundsätzlich Wurst sein, ob der Besitzer einverstanden ist (ich rate nicht dazu, bisher hab ich nie ne Absage bekommen, aber manchmal ist der auch nicht eben leicht ausfindig zu machen), man startet halt einfach vom (öffentlichen, Privatwege sind was anderes) Feldweg aus, und kann trotzdem auf der Wiese landen.

Ich persönlich starte eh lieber von den Wegen aus, zum einen halt ich es für besser, nicht unnötig auf fremden Wiesen rumzulatschen, zum anderen gibts da oft Tretminen oder Nässe...
Da man bis zu acht solche Punkte im Controller hinterlegen kann (und auch einstellen, wie weit entfernt so ein Safehome sein darf, damit es genutzt wird), ist man da ziemlich flexibel.
Für den Urlaub sollte man sich dann halt einfach andere Punkte aufspielen...

Ardupilot geht da mit den Rally-Points noch mal deutlich weiter...aber Ardupilot hab ich halt nicht drauf bisher.

[Rabenauge]

Sodele.
Das Wetter schaut gut aus, und um mir das Getüdel mit dem Pad draussen zu ersparen, hab ich eben mal eine erste Wegpunkt-Mission direkt in Inav erstellt.
Das sieht dann so aus:



Nur vier Punkte, aber für nen ersten Test reicht das. Und: ich hab die Route so gelegt, dass ich den kleinen Flieger die ganze Zeit sehen kann.
Die Flugstrecke ist ein Klacks für den Drift- aus 100m Höhe könnte er das wohl schon im Gleitflug schaffen.
Wegpunkt 2 liegt 10m höher als die anderen- einfach um das auszuprobieren.
Ich bin gespannt, ob der Drift den spitzen Winkel schaffen wird..bzw. wie er das angeht.

Bei den Wegpunkten hat man noch einige Einstellmöglichkeiten:



Beispielsweise habe ich dem letzten Wegpunkt die Aufgabe "Zurück nach Hause" zugewiesen:



Da ich die gestern erwähne Safehome-Funktion _noch_ nicht nutze, muss ich mir gut überlegen, wo ich den Flieger scharf schalte- vermutlich auf dem Acker, einige Meter weg.
In dem Fluggebiet würde ich nämlich das Safehome ungefähr dorthin legen, wo jetzt die Mitte der Route ist (sieht auf der Karte nicht so aus, aber dort ist genug Platz). Das könnte den Controller in Schwierigkeiten bringen, er muss den Home-Punkt ja auch irgendwie vernünftig anfliegen können.
Aber auch das kann ich mal testen bei der Gelegenheit (einfach noch mal fliegen, und da mitten in der Strecke scharf schalten).

Ich finds halt wichtiger, die "don't"s zu kennen als die "do"s..

Praktisch an Inav ist, dass man die Wegpunkte auch im EEPROM des Controllers ablegen kann. Allerdings: vorher muss man sie erst in den Controller laden!
Um sicher zu gehen, das es geklappt hat, hab ich die Mission dann mal mit dem Pad (und der App MissionPlanner) wieder vom Controller runter geladen, das sieht im Pad so aus:



Die Angabe bei Elev. macht mich jetzt nicht wirklich nervös (normalerweise sieht man dort, wie hoch das Gelände in Relation zum Flugpfad ist, und kann damit sogar ein wenig dem Terrain folgen)- wahrscheinlich liegt das einfach daran, dass der Controller im Moment keine Ahnung hat, wo er eigentlich ist. Aber ich werd das vor dem Flug noch mal checken.

An der App ist aber eins nervig: dauernd nervt sie rum, dass der Akku zu leer wäre- der hat noch von gestern mehr als 8V- das reicht die nächsten zwei Stunden. Vielleicht finde ich die passende Einstellung ja doch noch- oder ich schalte das Gejammer ab.
Die Bordspannung kann ich auch in der Fernsteuerung über die Telemetrie jederzeit sehen- und das funktioniert auch _richtig_.

Das Pad kommt wieder mit nachher, je nachdem, wie die Sache läuft, kann ich dann ja mal ne weitere Mission vor Ort erstellen.
Drückt mal die Daumen, dass alles gut geht.

[Rabenauge]

Testflüge beendet.
Es lief _nicht so gut_.
Die Mission wurde nicht ausgeführt, statt dessen ging der Drift in den RTH-Modus.
Ich hab es einige Male, auch aus unterschiedlichen Positionen, versucht...nix.

Zwei Vermutungen: ich hab auf einer Webseite nen Hinweis bekommen, dass man die Missionen vor dem Start erst per Stick-Kommandos (irgendwelche Bewegungen mit den Steuerknüpeln) aus dem EEPROM laden muss.
Dem gehe ich nachher mal nach, das wäre gruselig (wenn man, wie gewöhnliche Modellflieger, das Gas "zieht" haut da die Hälfte nicht mehr hin, und man bekommt _keinerlei_ Feedback, was man da eigentlich tut). leider lassen sich diese Kommandos auch nicht irgendwie auf Schalter umlegen, damit man sie vernünftig bedienen könnte.
Wobei das _vielleicht_ mit den Programmiermöglichkeiten des Senders ja doch geht, einfach den Flightcontroller austricksen....

Die zweite Möglichkeit ist, dass mit der Mission was nicht stimmte- ich verstehe nicht, wieso 7 Wegpunkte als "belegt" angegeben sind, wenn nur vier existieren...dem geh ich auch noch mal nach.

Da ich aber nunmal in der Luft war, hab ich noch einige Park-Manöver und auch RTH's ausgeführt, einfach um noch etwas mehr Vertrauen in die Sache zu bekommen. Das klappte einwandfrei, und wo ich da schon am rumspielen war, hab ich auch mal rausgefunden, dass man im Parkmodus problemlos die Flughöhe ändern kann, indem man am Höhenruder zieht oder drückt. Allerdings nicht so wie in den manuellen Modi: man sagt nur dem Controller, dass er höher oder tiefer gehen soll, und der setzt das nach eigenem Gutdünken um (Steigen ist viel flacher als normalerweise, sinken auch), schon interessant zu hören, wie der Controller selbständig Gas gibt, wenn er steigen will.
Hat was..

[Rabenauge]

Inzwischen.....
Haben sich einige Dinge getan. leider konnte ich, wegen dem Sturm (und anderen Vorhaben) noch nicht wieder fliegen:

-den manuellen Modus hab ich (vorübergehend) gegen den Modus "Horizon" ausgetauscht.
Horizon erlaubt volle Ruderausschläge, stabilisiert aber den Flieger wieder.
Dadurch hab ich im Augenblick gar keinen rein manuellen Modus mehr, kann aber die PIFF-Controller halbwegs sicher tunen (den Acro-Modus werd ich nie wieder anfassen).
Bei dem Tuning lernt der Controller (bzw, die Software) welche Ausschläge der Flieger kann, und was sie bewirken.
Dabei wird alle 5s ein Schnappschuss gespeichert, man _muss_ also länger wie 5 Sekunden dran bleiben. Das war mir im Acro-Modus zu riskant, da er dann teilweise schon im Boden stecken würde.
Bei ruhigem Wetter will ich dieses Tuning noch mal machen....

Gestern ist auch die FPV-Brille gekommen, der Videosender liegt ja schon ein paar Tage hier herum.
So konnte ich die Kamera mal auf sinnvolle Auflösung einstellen: die nimmt ab sofort mit 1920x1090p auf, bei 60 fps.
Da sind Videos, mit denen man ganz vernünftig arbeiten kann.
Da mein Videosender (TBS Unify Pro) nur mit 5V arbeitet, ich aber ja gar keine Verbindung der Kamera zum Flightcontroller hab, habe ich einen meiner Roboter, der ne einstellbare Spannungsversorgungsschiene hat, als Spannungsquelle missbraucht-> Freddie II hat sich aber darüber nicht weiter beschwert.

Angenehmer Nebeneffekt: die Kameraplatine wird nicht mehr sooo heiss jetzt- ich hatte neulich mal die SD-Karte in der Kamera getestet, weil ich bei den letzten Flügen dauernd mitten im Flug Aufnahmestopps hatte- nach 5 Minuten aufnehmen war die Platine brüllend heiss- man konnte sie nicht mehr anfassen.
Das hat sich, zumindest etwas, gebessert.
Im Flug hat sie auch etwas Luftstrom...
Und: meine Kingston-SD-Karte taugt nicht, mal brach die Aufnahme nach ner Minute ab, mal nach dreien...mit einer Sandisk (beides Class 10) hatte ich das Problem nicht.
Nun ist also ne Sandisk drin.

Die Videobrille kam übrigens "defekt" hier an- der eingebaute Akku ist tot. Entweder Kabelbruch oder die Zellen selber sind hinüber- weiter wollte ich da noch nicht forschen, ich hab das natürlich umgehend reklamiert.
Ausm Akku-Stecker kommen genau 0V.
Mal sehn, was Banggood sagt...mit externer Stromversorgung funktioniert das Ding aber.

Je nachdem, wie sie sich entscheiden (Umtausch, Rückerstattung...) kann ich den Akku selber austauschen, der ist nur mit was Sikaflex -ähnlichem ins Gehäuse geklebt und angesteckt.
Aber vielleicht zerlege ich die Brille auch, drucke mir ein Gehäuse für den Bildschirm und setze den oben an den Fernsteuer-Sender, mal sehn. Das hat ja alles Zeit, für den Drift brauch ich es eh nicht.

Jetzt hoffe ich, dass bald wieder gescheites Wetter wird,damit ich die Mission von neulich noch mal versuchen kann, und die PIFF-Regler noch mal tunen. Ich denke, da geht noch was.