Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[oberallgeier]

Hallo Sly!

.. Airspeed-Sensor .. (ASS-70 von FRSky) .. (der misst true airspeed ..) ..

Really? Nun ja, 100 kn ist ja für Modellflieger eher das Limit und bis dahin sind IAS und TAS bei MSL+Standardatmosphäre so gut wie gleich. Da sind wichtige Werte wie z.B. für (gegen *gg*) Überziehen und so weitgehend ähnlich.

Mit zunehmendem AMSL, bei sinkendem Luftdruck sowie steigender Temperatur und Fahrt sinkt IAS im Vergleich zur TAS. Bei rund 2500 ft AMSL dürfte IAS schon an fünf Prozent unter TAS liegen; bei 5000 ft etwa 10%. Nur mal so: ich wohne auf 812 m NN (2660 ft) und starte nicht selten bei 2200 m (7210 ft).

Wozu die Anmerkung?
a. Ich hab gelesen, daß Du regelgerecht fliegst (und sicher C, D, E usf kennst).
b. Wenn der Flieger auf ca. 750 m AMSL sehr langsam fliegt, der Autopilot mit IAS rechnet und Dein Speedsensor TAS ausgibt - dann kann der Flieger stallen (Δv ca 5 %). Aber ich nehme an, dass Du das weißt.

Noch ne Anmerkung.
Ich hatte vor EWIGkeiten mal Versuche im Wasserkanal gemacht mit suspendierten Tracer"flitter" im Lichtband um die unterschiedlichen, lokalen Geschwindigkeiten über ne Segelfläche zu zeigen; Re 4*10⁴ (Du fliegst vermutlich eher bei 4*10⁵). Das Bild zeigt deutliche Unterschiede (Strichlänge). Der dicke Strich ist das Segel, der lange Strich rechts unten stammt sicher von zwei Partikeln. Man beachte die drastischen Längenunterschiede - je nach Lage.

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Der Sensor hat ein Prandtl-Rohr.
Daher gehe ich mal von aus, dass er ne Differenz-Messung macht (es sind zwei Schläuche, die zum Sensor gehen)- von daher sollte das true airspeed sein.
Angeblich kann der von 0-270 km/h (es gibt noch einen, der höher kann, brauch ich aber nicht)
Auch hat er nen Button, der nur mit sowas wie "reset, zum justieren" bezeichnet wird- das der genau tut und wie das funktioniert, haben die Chinesen auch weider vergessen, zu erwähnen..es ist leider bei FrSky _nicht_ üblich, richtige Anleitungen rauszugeben.
Dass der bei annähernd Null schon genau misst, kann ich mir nich vorstellen, und wie präzise...ist auch so erstmal nicht rauszufinden.
Dazu müsste man wenigstens noch ein GPS als zweiten Geschwindigkeitsmesser (oder nen zweites Staurohr) verwenden- das lohnt nicht.
Im Grunde genügts ja, wenn der jedes mal leidlich reproduzierbare Ergebnisse liefert, wie genau die wirklich sind, ist höchstens interessant, aber so wichtig auch nicht.

Was ich aber cool finde: man kann in den Telemetrieoptionen einstellen, in welcher Einheit man den Wert haben möchte: knoten, m/s,km/h, feet/s, mph...
Das ist schonmal vorgefertigt- man kann auch Telemetriedaten vom Sender umrechnen lassen, aber hier ist das gar nicht nötig.
Manchmal geben sich diese Chinesen doch Mühe (leider nicht immer....den Empfänger in Betrieb zu nehmen, hat mich neulich _wiedermal_ ne Stunde gekostet. Das Drama hab ich bei _jedem_ Empfänger...).

Inzwischen ist auch der Akku-Stecker getauscht, und ich werd dann vielleicht heute noch die ersten Programmierungen anfangen.

[oberallgeier]

Der Sensor hat ein Prandtl-Rohr .. ne Differenz-Messung macht (es sind zwei Schläuche, die zum Sensor gehen) ..

So weit also der Prandtl-"Faden" - der durch den Thread geht. Wieso? Weil der oben erwähnte Wasserkanal eigentlich auch/ursprünglich als Prandtl-Kanal unterwegs war *gg* (nur war "mein" Wasserkanal geschlossen, ähnlich einem Windkanal - ich hatte Strömungsfäden und NICHT die Oberflächenwellen aufgenommen).

Die beiden Anschlüsse - da gibts bei Wikipedia ne schöne Zeichnung (auch wenn der stumpfe Kopf der Sonde möglicherweise nicht wirklich störungsfrei arbeiten dürfte)

......Bild hier  
......entnommen aus Wikipedia

die erklärt ja (fast) alles. Die Gesamtdruckabnahme ist eher unkritisch. Den statische Druck genau zu erwischen ist allerdings meist heikel. Aber zum Fliegen müssens ja keine hochpräzisen Messungen sein; deshalb hat Deine Prandtlsonde die "seitlichen" Bohrungen ja schon dabei.

Das Rohr zeigt auch den Grund für manchen Unfall: wenn ein Loch oder beide zufrieren . . . und wenn dann jeder auf den Fahrtmesser guckt und nicht aufs GPS/Groundspeed . . . Ok ok, so viel Theorie ist dann doch OT

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Hehe-das erinnert mich daran, dass ich mir für die Sonde noch ne Schutzhülle machen will, weniger wegen dem zufrieren (so nötig hab ich es auch nicht mehr, mich bei Frost aufn Acker stellen zu müssen), aber gegen Dreck macht das schon Sinn.

So, wie das Rohr aussieht, ist es nämlich doppelwandig konstruiert, und ganz offenbar verklebt-also mal zerlegen und saubermachen ist nicht...
Da wird also ne quiteschebunte Schutzkappe gedruckt, so'n remove-before-flight- Ding....

Aktueller Stand: Motor, Höhen-und Seitenruder laufen in der Fernsteuerung und sind auch schon entsprechend eingestellt und programmiert.

Der Regler, der bei dem Flieger dabei war, ist mal wieder einer der Kategorie "naja, aber der tut doch, was er soll"..., der kann nich mal den Gasweg lernen, ab ca. halber Knüppelstellung gibts eben Vollgas. Und bis dahin sind es fünf, vielleicht auch sieben Stufen-also weit weg von nem _richtigen_ Regler (der eigentlich ja so oder so nix regelt, und deshalb Steller heissen müsste).
Bremse hat er auch keine-aber immerhin kann er die Akkuzellen erkennen und schön laut auspiepsen.

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Sodele.
Bis auf "Restarbeiten" *) und ein bisschen mehr Komfort wäre der Ranger jetzt startklar.
Die Fernsteuerung ist auch schon programmiert- vorerst habe ich die Bremsklappen auf nen Poti gelegt, so kann ich die stufenlos bis etwa 70° nach unten fahren.
Das sollte zum testen ausreichen...
Abfluggewicht, mit der Runcam (samt eigenem Akku, die könnt ich auch vom Flugakku versorgen, aber _erstmal_ nicht) 1530g.
Bei den grossen Flügeln klingt das recht entspannt...
Wenn ich das Runcam-Cockpit runter nehme, dürfts noch knapp 100g leichter werden.

Die Telemetrie steht auch soweit, und da ich meinem Spieltrieb nicht widerstehen wollte, musste ich auch mal in den Geschwindigkeitsmesser pusten...der hat darauf was zwischen 3 und 5.5 km/h angezeigt.
Kann hinkommen...

Ein bisschenw erd ich an der Fernsteuerung noch rum programmieren, beispielsweise will ich, dass mir bestimmte Werte angesagt werden, beispielsweise die Flughöhe, vielleicht in 10m-Schritten.
Natürlich auch ne Akku-Warnung....
Ausserdem möchte ich noch nen Schalter so belegen, dass ich bestimmte Werte auf Abruf ansagen lassen kann.


*) hier muss ich noch ein bisschen nacharbeiten:
-unter den Akku soll ein Stückchen Klettband, was verhindert, dass er längs verrutschen kann. Die mitgelieferten, hübschen Klett-Gurte können das nicht. Die halten den nur seitlich (und das auch ziemlich gut).
-der Scharfschalter für den Motor (hab ich mir einprogrammiert, weil ich keine Lust hab, die Finger mal in ne laufende Luftschraube zu halten) muss noch überarbeitet werden. Der funktioniert zwar, aber man kann den Motor auch bei Halb-oder Vollgas aktivieren- dann läuft der auch sofort so an.
Grundsätzlich ist er trotzdem sicher, denn die Taranis überprüft, bevor sie _irgendwas_ sendet, diesen Schalter und auch den Drossel-Hebel. Wenn beide nicht in der richtigen Stellung sind, sendet die nix...
Ich will es so versuchen, dass die Scharfschaltung generell nur greift, wenn die Drossel auf 0 steht, das macht insbesondere im Flug mehr Sinn.
Das geht-ich hab nur noch nicht ganz begriffen, wie...
Vielleicht versuche ich auch noch nen Sanft-Anlauf....irgendwann muss man sich ja mal mit den unendlichen Möglichkeiten von OpenTX auseinandersetzen.

[oberallgeier]

.. Bis auf "Restarbeiten" *) und ein bisschen mehr Komfort wäre der Ranger jetzt startklar ..

Puhh, alle Achtung, was für ein Tempo. Osterurlaub und 24/7 oder ?
Alle Achtung, ich hatte vor Jahren mal nen Nurflügler gebaut, etwa 2 m, Schaumstoff mit Furnierhaut im Flügel(klavier)-Spiegelglanz, mit Blei ca. 5kg, gepfeilt, zugespitzt und NICHT verwunden. Da habe ich trotz Hilfe Wochen gebraucht (neben Tages Arbeit). Zum Glück hatte er den Erstflug überlebt durch den guten Testpiloten: erster Windenstart, ca. 150+ m ?, leichte Kurve, abgekippt und dann senkrecht runter. Der Kollege hatte sanft abfangen müssen und keine der gut ein Dutzend Kühe hatte was abgekriegt - das Ding flog nach dem Abfangen mit irgendwas um 150 kmh (±50?) in ein Meter Höhe über die Weide.

.. Spieltrieb .. in den Geschwindigkeitsmesser pusten .. der hat darauf was zwischen 3 und 5.5 km/h angezeigt ..

Hmm, ja, da muss man schon vorsichtig pusten - sonst "regnets" in die Sonde. Ich hab grad mal auf meinen Fahrtmesser geblasen (Drachen-/Gleitschirminstrument: Schleppsonde, Ø16mm-Propellerchen in Mantelröhre) - 20++ kmh.

[White_Fox]

Der Kollege hatte sanft abfangen müssen und keine der gut ein Dutzend Kühe hatte was abgekriegt - das Ding flog nach dem Abfangen mit irgendwas um 150 kmh (±50?) in ein Meter Höhe über die Weide.

Hehe...das erinnert mich an meinen ersten Flug mit einem Slowflyer vor vielen Jahren, damals hatte ich eine kleine Herde Schafe als Zuschauer.

Neugierige Viecher, kam jemand an den Zaun (deren Weide war das größte freie Gelände in der Nähe, für eine lahme Bleriot definitiv groß genug, außerdem ein schöner Hang) kommen die auch recht flott um zu gucken.
Das Motorengeräusch war denen schon höchst verdächtig (Bürstenmotor mit ratterndem Plastikgetriebe), aber wenn man wissen will wie schnell Schafe so galopieren können...

Dass der bei annähernd Null schon genau misst, kann ich mir nich vorstellen, und wie präzise...ist auch so erstmal nicht rauszufinden.
Dazu müsste man wenigstens noch ein GPS als zweiten Geschwindigkeitsmesser (oder nen zweites Staurohr) verwenden- das lohnt nicht.
Im Grunde genügts ja, wenn der jedes mal leidlich reproduzierbare Ergebnisse liefert, wie genau die wirklich sind, ist höchstens interessant, aber so wichtig auch nicht.

Genau dafür gibt es Kalmanfilter, um die Ergebnisse zweier fehlerbehafteter Quellen übereinander zu legen und damit die Schnittmenge zu glätten.

[Rabenauge]

@oberallgeier: der Flieger selbst war ja schon gebaut.
Den braucht man im Grunde nur noch zusammensteckschrauben.

Der einzige Aufwand war, die jetztigen Komponenten so einzubauen, dass sie so ausfallsicher wie möglich sind, ich aber auch die grösstmögliche Reichweite hab (bei dem 2.4GHz-Geraffel muss man da schon aufpassen) und ich zudem für die weiteren Aufrüstungen genug Platz....naja, und der Schwerpunkt muss auch noch stimmen, wobei ich den dann ja sowieso genauer erfliegen muss.
Wirklich selbst gebaut hab ich die Halterungen für die beiden Antennen (naja, gebaut hat die der 3D-Drucker, aber ich hab sie konstruiert und dann angeschraubt *immerhin) und den Halter für den Airspeed-Sensor und so Kleinkram.

Das Mühseligste war wirklich, den Empfänger da gescheit einzubauen (unverrückbar, aber so dass die empfindlichen Antennen angemessen verlegt werden können), der Smartport (an dem hängen die externen Sensoren) zugänglich bleibt, und auch die PWM-Anschlüsse für die Servos.
Der Rumpf ist zwar eigentlich riesig, aber grosse Teile davon sind selbst mit meinen kleinen Pfötchen einfach nicht zu erreichen.
Wäre der nur 3cm breiter, würde die Sache ganz anders aussehen.

Einiges hab ich natürlich überarbeitet: die Einbau-Brettchen hab ich komplett nachgeklebt (da kenne ich die Chinesen zu gut: "bisschen Spucke hier oder da, und dann hält das schon...."-am liebsten Heisskleber, und davon viel...
Der Motorhalter ist auch deutlich stabiler gedruckt, einige der Aufkleber, die gar zu gruselig schief drauf waren, sind runter (dafür hab ich nen paar andere aus dem Fundus dazugeklebt), das Motorgehäuse lackiert (das war eierschalenfarbig, der Rest ringsrum weiss), so Kleinkram eben.

Eigentlich wollte ich auch den vorderen Buckel, der aussehen soll wie ein Rad noch wegschneiden, und da ein Rad einbauen, aber ich lass das erstmal. Das ist so schön stabil...


Naja- und ich bin bei Fliegern ein bisschen pingelig, ich mach das alles lieber noch etwas gründlicher...
Dafür halten sich meine Abstürze dann auch in sehr engen Grenzen.

Und nee-Urlaub ich derzeit nicht, ich hab auch Ostern drei Tage zumindest Bereitschaft- ich hoffe,dabei bleibts auch....
Wettermässig sieht es ja derzeit nicht aus, als wäre da was mit Fliegen...naja, mal sehen.

[oberallgeier]

.. Dann ist da das Fluggelände-Problem: ein Segler, der halbwegs was taugt, braucht abartig Platz um zu landen ..

Ist kein Problem mehr: Cochstedt ! (das sind grad mal etwas über 200 km Anfahrt :-/ )

Wenn der Link stirbt (oder geändert wird) - dann hier.

[Rabenauge]

Hehe- nette Möglichkeit.
Nein, ich flieg ja hier oben auch-aber die Segler eben nicht auf irgendwelchen Handtuch-Wiesen.
Ohne Landehilfe kriegt man die einfach auf 100m nich runter.
Für die richtig guten Fluggelände (da kenn ich auch die ganzen Besitzer, womit das mit der Erlaubnis auch seit zig Jahren geklärt ist) hab ich halt ne halbe Stunde Bahnfahrt und bisschen Fussmarsch.
Dort ist aber _richtig_ Platz.
Das geht schon, nur ist da eben nix mit "mal schnell die neuen Einstellungen hinterm Haus ausprobieren".

Auch deshalb hab ich mir inzwischen mal QGroundControl aufs Tablet geholt.
Das ist quasi die Bodenstation zu Arduplane- gibts für so ziemlich alle Systeme.

Die ist übrigens nicht schlecht- ich hab schonmal ein bisschen mit dem Flugplan-Feature rumgespielt: man kann Karten sehr grosser Gelände vorab runterladen (einige Quadratkilometer, in allen Auflösungsstufen, das geht zwar bei AR-Pro3 (die benutze ich für meine Drohne) auch, aber nich so viel.
Auch cool: wenn man nen Landepunkt anlegt, wird automatisch ein Gleitpfad erzeugt (der Flieger fliegt dann vom letzten Wegpunkt aus zu einem eingefügten, baut dort ggf. Höhe ab und schwekt dann in den Gleitpfad ein).
Den muss man natürlich per Hand noch in die richtige Richtung legen (gegen den Wind oder so), aber das gefällt mir schonmal.

Und auch schön: es werden auch Terraindaten benutzt!
Wenn also ein Berg im Weg steht (und die voreingestellte Höhe nicht reicht, um drüber zu kommen, erkennt der Planer das.
Muss ich aber noch testen, was dann passiert.

Wichtiger ist: man kann damit nicht nur Missionen erstellen, sondern auch den Flightcontroller einrichten, das geht also draussen auch ohne Laptop.
Find ich richtig Klasse.....

So nebenbei bin ich auf ne interessante Sache meiner Fernsteuerung gestossen: die empfänger (jedenfalls die, die ich hier hab Archer R6 und Archer GR6) haben einen Telemetriesensor eingebaut, der als analoger Eingang rausgeführt ist.
Bin drauf gekommen, weil ich in nem RC-Car gerne eine Akku-Überwachung hätte, aber keinen Platz für den Akku-Sensor....das geht dann mit grademal zwei Widerständen ab, die kriegt man immer unter.
Im Ranger könnte ich versuchen, mir nen Temperatursensor zu stricken, der den Regler überwacht (Akku hab ich ja sowieso drin).