GPS-RTK ist wahrscheinlich erstmal zu aufwendig. Aufgrund der möglichen Unsicherheiten bei US und IR -Messungen habe ich mich vor einiger Zeit mal für die handelsüblichen Radarsensoren interessiert.
https://www.conrad.de/de/p/rsm2650-r...mm-506343.html
Die haben allerdings den Nachteil, dass sie ohne Tricks keine direkte Entfernungsmessung ermöglichen. Die detektieren nur Bewegungen in der Sichtachse des Sensors. Damit könnte man eventuell eine bestimmte geringe, ungefährliche Abstiegsgeschwindigkeit oder Sinkrate "programmieren". Die Reichweite soll bei ca. 10m liegen.
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