Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

[Rabenauge]

Es wäre schön, wenn jemand dazu kompetent Auskunft geben könnte.

Der DMFV kann das.
Völlig autonom herumzufliegen ist hierzulande tatsächlich kaum machbar.
Das heisst aber nicht, dass man es nicht bauen dürfte...man darf den voll-autonomen Modus halt nicht benutzen, sondern muss jederzeit eingreifen können.
Jede bessere Drohne kann das. Die sind ab Werk auch oft so vor-eingestellt, dass sie bei Verbindungsabbruch zwar weiterfliegen _könnten_, es aber nicht tun, sondern dann zurückkommen.
Theoretisch kann meine Bebop 2 bis zu 10km von mir entfernt operieren (die schafft tatsächlich rund 25km Strecke, am Stück), aber die Reichweite des Controllers liegt nur bei etwa 2km.
Ausserdem darf man nur "auf Sicht" fliegen, das werden bei dem Quirl dann maximal 500m.

Letztendlich geht es aber auch um nen Rettungsanker: wenn du aus irgendeinem Grund die Funkstrecke verlierst, kann das Modell autonom immernoch zum Startpunkt zurückkehren, und dort ggf. auf _sicherem_ Gelände eigenständig landen.
Mir selber ist noch kein RC-Modell abhanden gekommen (mehrere Raketengleiter, also Freiflieger, allerdings schon), aber erlebt hab ich es schon: man fliegt schön in der Thermik und plötzlich ist da diese eine Wolke-und das Modell weg.
Ohne Autopilot musst du verdammtes Glück haben, wenn du den Flieger je wiedersiehst...und etwas Glück, dass er beim landen (irgendwann kommen sie alle runter) keinen Schaden anrichtet.
Dieses Szenario kann so ein Autopilot komplett verhindern: du schaltest einfach nur den Sender aus und wartest.
Etwas später kreist der Flieger über dir....und du kannst dir die Kontrolle zurückholen.

Und ja klar: ein grösserer Segler bringt mehr Leistung (mein grösster war vor Jahren ein 4m-Discus, von Graupner, glaub ich, flog fantastisch), transportiert sich aber auch entsprechend. Und ich halt meine ASK (2m) bei einigermassen Thermik auch den ganzen Nachmittag am Stück in der Luft.
Es _geht_ also kleiner auch.
Und preiswerter: die Plattform, die ich hier benutzen will, kostet in der PNF-Version (Flieger, Motor, Regler, Servos) ca. 120 Mäuse.
Wenn _da_ mal was bei den Experimenten kaputt geht, ist das zu verschmerzen.
Und mich würds wundern, wenn das ganz ohne Blessuren abgeht.

Mir geht es erstmal darum, die Geschichte überhaupt ans -einwandfreie- funktionieren zu bekommen.
Leistung kommt später, mit der Geschichte tun sich ja unglaubliche Möglichkeiten auf.

[White_Fox]

Weißt du schon, was für einen Controller du nehmen willst? Mal etwas anderes Arduino wäre schon schön, vielleicht sogar mit einer selbstgestrickten Leiterkarte...

[Rabenauge]

Noch nicht so ganz.
Momentan tendiere ich zum Matek F7 (da kommen noch paar Nummern dahinter, die hab ich nicht parat jetzt), weil der sowohl Arduplane als auch INav kann.
So richtig weiss die Unterschied nämlich offenbar niemand (in einigem scheint Arduplane doch überlegen zu sein, aber da die meisten eher INav benutzen, wird es auch Nachteile zu geben)- daher würd ich mir gerne ne eigene Meinung bilden.
Der Matek scheint nahezu ein Komplettpaket zu sein, mit sehr vielen Möglichkeiten (externe Sensoren z.B.).

Eigenbau wird das definitiv nicht-das hab ich nich drauf. Diese Flightcontroller sind inzwischen sehr komplex- kein Vergleich mehr zu den ersten Controllern. Die haben mehrere Spannungsversorgungen drauf, OSD (sie können das ins Kamera-Live-Bild einrechnen), oft nen SD-Slot (Blackbox) oft wird nicht mal PWM vom Empfänger gebraucht (naja gut, das Summensignal oder was vergleichbares), Stabi ist eingebaut...und das Ganze auf 5x5cm oder so.
Da sitz ich zwei Jahre dran, und hab dann ein völlig veraltetes Ding, was nich besser funktioniert als ein käuflicher, und zudem eher mehr kostet.
Ganz so weit reicht mein Ehrgeiz dann auch wieder nicht.

Aber ich denke, ehe da so ein Controller rein kommt, werd ich erstmal sehen, was ich mit openTX alleine schon anstellen kann.
Das System an sich ist ja schon fast Irrsinn, von den Möglichkeiten her.
Inzwischen weiss ich, dass es sogar möglich ist, die Telemetrie-Daten im Sender nicht nur auszugeben (per Sprachansage oder Display), sondern damit auch virtuelle Schalter zu betätigen.
Das heisst: man kann ne Regelung alleine über die Fernsteuerung aufbauen, ohne da selbst eingreifen zu müssen.
Wie weit das geht, muss ich auch erst noch rausfinden.
Ich schätze, weiter, als mir so langsam dämmert.

Was ich schon ausprobiert habe (und das funktioniert auch) in nem RC-Car: Akkuüberwachung per Telemetrie.
Dann einen Schwellwert definiert (unter X Volt...), ab dem nicht mehr Vollgas gefahren werden kann.
Klar: das kann jeder vernünftige Fahrtregler, aber der Unterschied ist eben: das passiert im Sender.
Wenn der Telemetriewert den Wert X unterschreitet, gibt der Sender nich mehr Vollgas.
Beeindruckend.
Das Gleiche sollte beispielsweise mit Temperatursensoren gehn, oder nem Staurohr.

[wkrug]

Ich mag Dich ja nicht frustrieren, aber ich denk mal die aktuelle Verordnungslage lässt dein Projekt nicht zu
Ob so was ohne spezielle Genehmigungen überhaupt in Deutschland noch möglich ist, wage Ich zu bezweifeln.

Guck mal hier Wenn du noch den "alten" Drohnenschein hast gilt der angeblich noch bis 2022 wenn Du Ihn über einen der Modellflgverbände gemacht hast.
Neu braucht man den C1 / C3 Kenntnisnachweis zum fliegen eines UAV auf der Wiese.
Den kriegst Du aber nur mit Versicherungsnachweis und Pilotenregistrierung.
Maximale Flughöhe 120m - Fliegen nur auf Sicht - oder mit Spotter.

Dein unterfangen kann im Prinzip nur auf einem Modellflugplatz mit Aufstiegsgenehmigung und auch dort nur auf Sicht ausgeführt werden.

Kannst ja mal die Diskussion auf verschiedenen Modellflugforen verfolgen.

Mein Tipp:
Erkundige Dich vorher über die aktuelle Rechtslage, bevor Du hier Zeit und Geld investierst.

[Gerdchen]

Es ist schon erstaunlich, was diese neuen Flight Controller drauf, oder besser drin haben. Für den Preis entwickelst und baust Du kaum was vergleichbares. Allein an der Software würde man ewig rumwerkeln. Der erwähnte "Matek F7" hat immerhin einen STM32F7xxx drin.
Mit dem FrSky-System hab ich auch schon lange geliebäugelt, ich bin immer noch mit MC24/35MHz und Nasenbohrerantenne unterwegs. Ja solche Ewiggestrigen Figuren gibts tatsächlich noch.
Was mich bei meinen bisherigen Überlegungen umgetrieben hat, wie eine automatische Landung funktioniert. Ohne halbwegs präzise Höhenmessung kann ichs mir nicht richtig vorstellen.
Barometrische Messung ist eigentlich nicht genau genug. Es ist ja wahrscheinlich ein Unterschied, ob der Flieger noch 3m, oder bloß noch 80cm über Grund ist. Gerade in der Endphase sind Bodenverwirbelungen und Windböen gefährlich. Wie will man feststellen, dass der Flieger gerade 2m nach oben gezerrt wurde.

Dein unterfangen kann im Prinzip nur auf einem Modellflugplatz mit Aufstiegsgenehmigung und auch dort nur auf Sicht ausgeführt werden.

Ja, genau. Ich habe z.B. das Glück, dass unser Modellflugverein ein ansehnliches Gelände auf einem ehemaligen Militärflugplatz gekauft hat. Da lässt sichs entspannt fliegen. Hier gibts auch keine Einschränkungen hinsichtlich Verbrenner und Turbine.

[wkrug]

ob der Flieger noch 3m, oder bloß noch 80cm über Grund ist

In der letzten Elektor ist der Aufbau einer RTK Station beschrieben, die dann für den Rover Genauigkeiten im Sub Zentimeterbereich bringen soll ( Sparkfun ).
Ich könnte mir auch eine optische Abstandsmessung zum Boden wie bei Autofokus vorstellen ?!

Ganz ohne Fehlerkorrektus ist GPS wohl gar nicht geeignet ( 10 bis 100m Fehler ).
Da trifft das Modell ja nicht mal die Landebahn.

[Moppi]

GPS kann man zur groben Peilung nehmen, um in den Bereich eines Landesystems hinein zu fliegen oder generell, um einen Kurs auf lange Distanz zu halten, danach wird es dann komplizierter (s. ILS). Würde man nur nach Bodenabstandsmessung gehen, wäre das ja ein Auf und Ab beim Landen (Berge und Hügel beim Landen überfliegen).

[oberallgeier]

.. Elektor .. RTK Station beschrieben, die dann für den Rover Genauigkeiten im Sub Zentimeterbereich bringen soll ..

elektrostore - SparkFun RTK Surveyor
.. eine klare Sicht zum Himmel ..
Im Position Modus empfängt .. von einer vom Benutzer bereitgestellten Antenne .. Genauigkeit von etwa 300 mm ..
Eine Basis wird oft in Verbindung mit einem zweiten Gerät verwendet, das auf "Positionierung mit RTK" eingestellt ist, um die relative Genauigkeit von 14 mm ..
Horizontale Positionsgenauigkeit: 2,5 m ohne RTK .. 0,010 m mit RTK ..

Interessant wären ja Angaben über die vertikale Genauigkeit. Die hab ich nicht gelesen/gefunden. 300 mm Genauigkeit ist vermutlich die äusserste Grenze - egal welches Fahrwerk und welcher Landegrund.

Nachtrag zu 11:49 #16: Barometrisch müsste für ne Landung zum Flieger der Luftdruck@GND bereitgestellt werden. Im Flieger könnte wohl ne sauber kalibrierte TEK-Düse als Druckmesssonde benutzt werden (aber das ist jetzt schon Vermutung - basiert auf eigene Erfolge mit ner ziemlich perfekt kalibrierten TEK-Düse Irving-Typ-modif. an meinem Drachen).

[wkrug]

Barometrische Sensoren halte Ich auch nicht für geeignet.
Während eines Fluges kann sich auch der Luftdruck ändern und dann stimmt auch die Höhe nicht mehr.

Radar könnte Ich mir vorstellen, allerdings braucht man dann 2 Träger ( Phasenlage Auswertung ) oder man muss ne Laufzeitmessung machen.

Die Sharp IR Sensoren wären evtl. auch ne Möglichkeit, allerdings können die nicht runter bis auf 0m.

[oberallgeier]

.. ob der Flieger noch 3m, oder bloß noch 80cm über Grund .. Bodenverwirbelungen und Windböen ..

Ich habe ja (sozusagen) nix mit Modellflug zu tun. Aber - bodennah und Starkboe - kenn ich: Anflug im Drachen - ich bin gut drauf, nehm den Steuerbügel zur Brust und komme im Final mit 60⁺⁺ über die Wiese. Gras in Griffnähe - weniger als 0,5 mGND. Es kommt ne Böe und hebt mich hoch. Auf etwa 15 m, dann Windstille. Ich brauche 30 m Höhe zum Abfangen :-/ , also steht dem Genickbruch nix im Weg. Beim Segelfliegen slippt man da und hat den Flügel als Crashzone, nur was tu ich im Drachen? Ich rutsche (drück mich) links rüber, schmiere über die linke Fläche ab und - steh auf der Wiese. Der linke Flügel ist hinüber aber ich habe NIX!

Zurück zum Thema Final und Höhenmessung:
15 m sind etwa 2 hPa - 1,8 mbar (jeweils Differenz auf NN). Bei 50 kmh ist der Staudruck rund 1,2 mbar, bei 40 kmh 0,4 mbar . . . Δp0,8 mbar sind etwa 7 HM . . . sprich: barometrisch geht da wohl nix (abgesehen davon dass der Energiegehalt in dem Bereich extrem niedrig ist). Ultraschall hat bei Auflösung bis max 10 m auch ne Reaktionszeit von ca. 0,1 sec. Und US (oder IR) über Grasnarbe ? ? ? Gibt das überhaupt ein nutzbares Echo? Also bei IR überm Teppichboden bei mir daheim brachte öfters Störungen bei senkrechtem bis schrägem Anstrahlen.

Frage: wie misst man da im Modellflugbereich ? ?

Sorry, ich fand das Problem doch interessant/wichtig.

.. Elektor .. RTK Station .. Genauigkeiten im Sub Zentimeterbereich .. optische Abstandsmessung .. wie bei Autofokus ..

Hmmm. Muss ich mir mal ansehen - das klingt ja überraschend.

[OT]Sorry, ich grins mich grad eins: im WKII sind für Nachtlandungen Ketten (die runterhängen) angeblich im Gebrauch gewesen.