Mini-Staubsauger (Roboter)

**Moppi** · 15.03.2021, 15:33

Ich bin drauf und dran, selber was mit Spannungsreglern zu bauen (weil 6V für die Motoren und die anderen haben gar nur eine Nennspannung von 3,7V), und zum Umschalten Relais zu nehmen. Relais mögen zwar "altmodisch" und damit eine gewisse Attraktivität nicht besitzen, haben aber den großen Vorteil, dass sie keine großen Kühlbleche benötigen. Auch einen DC/DC-Konverter wollte ich aussparen, wegen der Störungen. Fraglich ist, ob die Ripple-Spannung dann stören würde. - Natürlich spätestens bei der AD-Wandlung für die Spannungsmessung oder anderes. Mögliche Lösung: Spannungsregler, für jede Seite einen, und Relais, für jede Seite eins ? - Wie wäre es damit? Ich meine den Platz muss man schon im Auge behalten, der ja praktisch nicht vorhanden ist.

**inka** · 15.03.2021, 15:48

Da Du von spannungen sprichst. Mein minisauger hat zwei AA-batterien, also im besten fall 3V. Die saugleistung - ich habe schon darüber geschrieben, ungenügend...
Ich habe noch so modelle gesehen (und in china bestellt

) mit USB anschluss zum laden, die haben 3.7V lipos, da sieht es vielleicht schon etwas anders aus beim 3V motor? Allerdings auch nur eine zeitlang...
Ich weiss nicht, von welche betriebsdauer gehst Du denn eigentlich aus? Da ich keine unerreichbaren ecken in der wohnung habe, betrachte ich diesen versuch eher als eine auf'm tisch fahrende coladose, die krümmel sammelt und aufpassen muss um nicht von tisch zu fallen. Also ich gehe - mit ausreichender saugleistung - von maximal 20 minuten laufzeit aus...
Aber mann könnte ja in der akkuetage auch 7.4V lipos unterbringen?

**Moppi** · 15.03.2021, 15:57

Ich denke an 1000mAh-Akku (LiPo). Mein großer Versuchsroboter benötigt im Stillstand, mit 2x NEMA17-Haltestrom und übriger Elektronik ... zwei A4988 mit viel Abwärme, 4x ATmega328 und einem nodeMCU im Netzwerkbetrieb und einem 7806 + mehreren LDO-Spannungsreglern und dem Regler auf dem nodeMCU, ziemlich genau 1000mAh. Das bedeutet, der Kleine würde gut und gerne etwa 1 Stunde fahren. Mindestens aber 1/2 Stunde. Das ist dann etwa identisch zu der Laufzeit des großen Saugroboter. Kommt aber drauf an, wie viele Saugmotoren ich verbaue. Gedacht habe ich an zwei bis drei. Der könnte dann dennoch etwa eine halbe Stunde durchhalten. Falls aber die Höhe da ist (und das ist wahrscheinlich) könnte ich auch zwei 1000mAh-Akkus verbauen.

**inka** · 15.03.2021, 17:08

ich denke ich werde mal mit den rädern anfangen. So sollten sie aussehen

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: omniwheel_35mm.jpg
Hits: 8
Größe: 25,8 KB
ID: 35464

35mm durchmesser, ca. 10mm breit

**Moppi** · 16.03.2021, 10:51

Bin an einer Stoßstange dran. Eine Funktionsprobe habe ich schon. Ist vielleicht noch etwas instabil. Drucke gerade eine Zweite. Nach deren Funktion werde ich dann zwei Gabellichtschranken benötigen. Will aber sehen, dass ich damit auch auskomme. Abstandssensoren könnte ich mir sparen (evtl. später nur für unten einen vorsehen), die Stoßstange scheint empfindlich/flexibel genug zu sein. Bleibt auch innerhalb der gewünschten Maße.

Bild hier

**inka** · 16.03.2021, 16:23

sieht gut aus Moppi!
Und so werden meine omni-wheels aussehen, bzw. eines sieht schon so aus. Für glatten boden schon mal geeignet, die rollen müssen vielleicht ein bisschen bauchiger werden...

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: IMG_20210316_171421_5.jpg
Hits: 13
Größe: 40,2 KB
ID: 35466

**inka** · 22.03.2021, 14:28

ich hab jetzt eine mögliche variante des chassis gedruckt, 80mm sind es nicht, sind 90. Nicht ganz die klassische anordnung bei drei rädern, das "hilfsrad" ist aber nicht nur ein stützrad, kann man sicher beim manövrieren gut nutzen...

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: 2021_03_22_chassis_1_3.jpg
Hits: 12
Größe: 63,8 KB
ID: 35475

**Moppi** · 22.03.2021, 15:06

Ist eben leider sehr miniaturmäßig, mit der Größe kämpfe ich auch dauernd. Wenn ich das so sehe, denke ich mir, dass die Variante mit den Steppern jedenfalls nicht die ist, die am wenigsten Platz benötigt

Sieht jedenfalls sauber aufgebaut aus.

Das Problem mit langen Kabeln habe ich aber auch. Ich bin beim Chassis etwa bei 9.5cm Durchmesser über alles.

**inka** · 22.03.2021, 15:18

Zitat von Moppi

Das Problem mit langen Kabeln habe ich aber auch. Ich bin beim Chassis etwa bei 9.5cm Durchmesser über alles.

die sind jetzt nur so lang und aufgerollt, oberhalb der Stepper kommt eine runde leiterplatte, oben die elektronik, ein nano und die steppertreiber, unterhalb der akku, die stepperkabel werde ich kürzen und direkt an die leiterplatte löten...

**inka** · 27.03.2021, 14:56

der mini-sauger mit dem Lipo und USB ladebuchse ist gekommen, wurde getestet:

https://youtu.be/PzaVgGF1-GU

ich habe den unterschied in der saugleistung eigentlich erwartet: auf der einer seite 2.8V, auf der anderen 3.7V und ein 3V motor...

noch ein blick ins innere