Mini-Staubsauger (Roboter)

[Moppi]

Beim ULN2003 bin ich am überlegen: man darf Ausgänge parallel schalten. Problem ist aber die Wärmeabfuhr, bei so einem IC im DIL-Gehäuse. Dann könnte man noch einen Kühlkörper drauf kleben. Aber mehr als 1.5A bekommt man dann womöglich nicht da raus, ohne den Chip zu zerstören. Was die Schrittmotoren angeht, wie steuert man mit einem IC drei Schrittmotoren an? So viele Ausgänge hat der nicht, wenn jeder Schrittmotor vier Wicklungsanschlüsse besitzt. Man kann auch mit einem L298N Schrittmotoren ansteuern.

Insgesamt gefällt mir bloß die Sache mit dem PWM gar nicht. PWM = Störungen der übrigen Elektronik bzw. auf der Versorgungsspannung. Der 328P z.B. macht gar kein PWM im 20kHz-Bereich. Außerdem, wie ist das mit Leistungsverlust, bei PWM-Ansteuerung, gegenüber ungepulster Gleichspannung? War PWM da nicht im Nachteil?

[inka]

Du brauchst schon 3 ULN2003 für 3 schrittmotoren. Könnte dann (allerdings hier mit DRV8825) so aussehen

80mm durchmesser, 30mm hoch, dann drüber eine akku-etage und erst dann der leichte saugermodul...

ich habe noch ein beitrag gefunden. DRV8825 mit einem DC-motor

weiss allerdings nicht wie ernst man sowas nehmen kann...

Es gibt aber in ähnlicher form wie der 8825 auch treiberplatinchen für DC-motoren. Von Pololu glaube ich, natürlich auch in china...

[Moppi]

Ich bin drauf und dran, selber was mit Spannungsreglern zu bauen (weil 6V für die Motoren und die anderen haben gar nur eine Nennspannung von 3,7V), und zum Umschalten Relais zu nehmen. Relais mögen zwar "altmodisch" und damit eine gewisse Attraktivität nicht besitzen, haben aber den großen Vorteil, dass sie keine großen Kühlbleche benötigen. Auch einen DC/DC-Konverter wollte ich aussparen, wegen der Störungen. Fraglich ist, ob die Ripple-Spannung dann stören würde. - Natürlich spätestens bei der AD-Wandlung für die Spannungsmessung oder anderes. Mögliche Lösung: Spannungsregler, für jede Seite einen, und Relais, für jede Seite eins ? - Wie wäre es damit? Ich meine den Platz muss man schon im Auge behalten, der ja praktisch nicht vorhanden ist.

[inka]

Da Du von spannungen sprichst. Mein minisauger hat zwei AA-batterien, also im besten fall 3V. Die saugleistung - ich habe schon darüber geschrieben, ungenügend...
Ich habe noch so modelle gesehen (und in china bestellt ) mit USB anschluss zum laden, die haben 3.7V lipos, da sieht es vielleicht schon etwas anders aus beim 3V motor? Allerdings auch nur eine zeitlang...
Ich weiss nicht, von welche betriebsdauer gehst Du denn eigentlich aus? Da ich keine unerreichbaren ecken in der wohnung habe, betrachte ich diesen versuch eher als eine auf'm tisch fahrende coladose, die krümmel sammelt und aufpassen muss um nicht von tisch zu fallen. Also ich gehe - mit ausreichender saugleistung - von maximal 20 minuten laufzeit aus...
Aber mann könnte ja in der akkuetage auch 7.4V lipos unterbringen?

[Moppi]

Ich denke an 1000mAh-Akku (LiPo). Mein großer Versuchsroboter benötigt im Stillstand, mit 2x NEMA17-Haltestrom und übriger Elektronik ... zwei A4988 mit viel Abwärme, 4x ATmega328 und einem nodeMCU im Netzwerkbetrieb und einem 7806 + mehreren LDO-Spannungsreglern und dem Regler auf dem nodeMCU, ziemlich genau 1000mAh. Das bedeutet, der Kleine würde gut und gerne etwa 1 Stunde fahren. Mindestens aber 1/2 Stunde. Das ist dann etwa identisch zu der Laufzeit des großen Saugroboter. Kommt aber drauf an, wie viele Saugmotoren ich verbaue. Gedacht habe ich an zwei bis drei. Der könnte dann dennoch etwa eine halbe Stunde durchhalten. Falls aber die Höhe da ist (und das ist wahrscheinlich) könnte ich auch zwei 1000mAh-Akkus verbauen.

[inka]

ich denke ich werde mal mit den rädern anfangen. So sollten sie aussehen

35mm durchmesser, ca. 10mm breit

[Moppi]

Bin an einer Stoßstange dran. Eine Funktionsprobe habe ich schon. Ist vielleicht noch etwas instabil. Drucke gerade eine Zweite. Nach deren Funktion werde ich dann zwei Gabellichtschranken benötigen. Will aber sehen, dass ich damit auch auskomme. Abstandssensoren könnte ich mir sparen (evtl. später nur für unten einen vorsehen), die Stoßstange scheint empfindlich/flexibel genug zu sein. Bleibt auch innerhalb der gewünschten Maße.

Bild hier  

[inka]

ich hab jetzt eine mögliche variante des chassis gedruckt, 80mm sind es nicht, sind 90. Nicht ganz die klassische anordnung bei drei rädern, das "hilfsrad" ist aber nicht nur ein stützrad, kann man sicher beim manövrieren gut nutzen...

[inka]

die omni wheels sind fertig, hier ein kleiner eindruck wie es aussieht. Die drei Stepper schleppen hier ca. 700gramm mit, ich rechne bei dem krümmelsauger mit maximal der hälfte...

[Moppi]

Immerhin rollen die Räder, von daher ... sieht es erst mal gut aus!

Ich habe die Tage allerhand ausprobiert, verschiedene Stoßstangen und evtl. Schalter. Aber das hat mich für die Größe nicht zufrieden gestellt. Heute habe ich weitere Experimente gemacht. Verstärkerschaltungen berechnet und überprüft, Zwecks Berührungssensor. Ich glaube es passt schon ganz gut jetzt. Nun muss ich eine Antriebselektronik zusammenbasteln und Teile des Chassis neu drucken, um das mal in Aktion testen zu können.