Motoren für Roboter (ähnlich TT-Getriebe)

[Moppi]

Hallo!

Seitdem ich einen Staubsauger rumfahren habe, schaue ich zu und frage mich, ob man das Prinzip vom Antrieb nachbauen kann. Daten gibt es dazu ja nicht, was die Motoren anbelangt, es sind aber DC-Motoren mit Getriebe. Federnd angebracht. Für diese Art und Größe fallen mir nur die gelben TT-Motoren ein. Die haben normalerweise 0.4kg.cm bei 3V und bei 6V dann 0.8kg.cm (Stall Torque). Jetzt habe ich gesehen, Rabenauge hat das auch schon erwähnt, dass es diese Getriebe noch als blaue Ausführung aus Metall gibt. Im Vergleich zum Staubsaugerantrieb dürften die gelben TT-Getriebe zu schwach sein. Aber die Blauen haben eine andere Untersetzung, was das Drehmoment verdoppelt. Ich kann nur nicht einschätzen, ob dann 1.6kg.cm Stall Torque, bei 6V, ausreichend währen, um ein Systemgewicht von etwa 8kg zuverlässig zu bewegen und das auch über kleine Stufen / Schwellen, ohne, dass der Antrieb schwächelt. Das finde ich bei dem gekauften Staubsauger doch sehr bemerkenswert. Ich habe aber noch keine Alternative für diese dort eingesetzten Getriebe gefunden. Ich denke mir, die Untersetzung ist noch höher, vielleicht kommen die auf den Stall Torque von ca. 3 - 5kg.cm (?). Die Motoren kenne ich auch nicht, könnten auch 12V-DC-Motoren sein, aber vielleicht auch nur 6V.


MfG

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Nach längerem Suchen und Rechnen (ich habe noch ein Getriebe von Reely gefunden) habe ich mir überlegt, die Metall-TT-Getriebe in Betracht zu ziehen. Wegen der Bauform. Zum einen muss da noch eine Lochscheibe drauf und dann ein Rad angebaut werden. Und hier, beim Rad anbauen, habe ich gedacht, könnte ich alles in eine extra Box (3D-gedruckt) verpacken, das Rad etwas versetzen und vom TT-Getriebe zum Rad noch eine Untersetzung einbauen.

MfG

[Rabenauge]

Pass aber auf: einige der Metall-Ausführungen haben keine durchgehende Abtriebswelle, sondern nur ne einseitige.
Da wirds mit Encoderscheiben kompliziert.

[Moppi]

Ja, das stimmt, nicht dran gedacht! Dann kommt die Lochscheibe am Rad mit dran.

Danke für den Hinweis!

[jmoors]

Man kann auch fertige Encoder kaufen. Das ist wesentlich genauer als eine Lochscheibe. Hängt halt von den Anforderungen und vom Geldbeutel ab, welchen Weg man gehen sollte.

[Moppi]

Bei den fertigen finde ich nichts, wo ich mir vorstellen könnte, dass es brauchbar wäre. Genauer wäre es vielleicht, davon gehe ich aus, aber was ist mit der Auflösung? Da kenne ich mich zu wenig aus. Ermitteln würde ich die gefahrene Strecke, bzw. entsprechend Ticks pro Umdrehung eines Rades.


Auf diesem Umweg bin ich aber auf TT-Getriebe mit 120:1 gestoßen. Dann gäbe es schon drei Sorten, 48:1, 90:1 und 120:1. Und sogar noch eine Variante mit 130:1
Dazu habe ich ein Link gefunden: https://www.youtube.com/watch?v=GhU-r_gcGFg


Ich habe mal welche mit 120:1 bestellt, da komme ich der Sache etwas näher, auch wenn das jetzt etwas teurer war und nur mit Plastikgetriebe.

Pololu hat auch noch Getriebe mit 200:1 und 228:1.

[Rabenauge]

Fällt mir gerade ein: die Getriebe gibt es auch mit Hall-Encodern, die dann direkt auf der Motorwelle sitzen.
Da hast du ne deutlich höhere Auflösung.
Lässt sich leider an denen, die das nicht haben, wohl kaum nachrüsten, weil man ne längere Motorwelle braucht...
https://www.dfrobot.com/product-1457.html